[发明专利]一种远程弯道挪车的路径规划方法

权利要求书

1.一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1：在手机端激活远程弯道挪车功能，车端接收到远程弯道挪车请求信号后判定满足激活条件，激活车辆；

S2：规划远程弯道挪车路径；

S3：控制车辆按照规划路径进行挪车行驶，同时渲染出挪车进程及周围环境的视频图像并通过车端发送给手机端；

S4：远程弯道挪车完成，判断满足完成挪车条件后进行驻车控制。

2.根据权利要求1所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：所述步骤S1还包括：

手机端接收到远程弯道挪车请求后，与车端进行通信，将激活远程弯道挪车功能的信号发送给车端，车端结合车辆周围环境给出能否进行远程弯道挪车的决策；判定满足激活条件后，车端发送激活远程弯道挪车功能的信号给车载域控，车载域控接收到该信号并激活车辆。

3.根据权利要求1所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2中规划远程弯道挪车路径包括规划车辆泊出路径：

通过车载传感器探测感知车辆周围的环境信息，给出聚类信息，基于聚类信息构建可行驶空间；

根据可行驶空间和车辆定位信息确定第一段路径的行驶方向和路径后，记录此时的起始位姿，每一步的行驶方向均与上一步的行驶方向依次变换，最后一段路径的结束点为期望泊出停车位姿。

4.根据权利要求3所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：所述远程弯道挪车路径包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径；

车辆泊出时的远程弯道挪车路径为泊出路径，泊入时的远程弯道挪车路径为泊入路径；

泊出路径与泊入路径路径相同、方向相反，具体包括：

车辆泊入路径的第一路径与泊出路径的第四路径相适配，泊入路径的第二路径与泊出路径的第三路径相适配，泊入路径的第三路径与泊出路径的第二路径相适配，泊入路径的第四路径与泊出路径的第一路径相适配。

5.根据权利要求4所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：规划车辆泊出路径时，规划第一路径前，检测是否满足泊出路径规划条件，如果满足则车辆当前位姿处于第一路径的起始点，反之则进行揉库直至满足泊出路径规划条件。

6.根据权利要求4所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2中规划远程弯道挪车路径还包括规划车辆泊入路径：

通过车载传感器探测感知车辆周围的环境信息，给出聚类信息，基于聚类信息构建可行驶空间；

根据本车与障碍物车的距离及障碍物车的边界信息计算泊入起始点，所述泊入起始点为泊出路径的第四路径的结束点；

车辆泊入时的第四路径的结束点车辆的位姿为泊出时的起始位姿。

7.根据权利要求6所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：车辆完成泊入路径规划后，进行揉库规划直至车辆最终位姿为期望泊入停车位姿。

8.根据权利要求5所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：所述泊出路径的第一路径为圆弧，第二路径为直线，第三路径为圆弧，第四路径为直线；

记录泊出路径的第一路径的起始点和第三路径的结束点，第四路径的结束点为期望泊出停车位姿。

9.根据权利要求8所述一种远程弯道挪车的路径规划方法，其特征在于：规划泊出路径时，检测当前车辆位姿以及前方空间是否满足泊出路径规划条件，若满足泊出路径规划条件，则当前车辆位姿处于第一路径的起始点，并记录第一路径的起始点；

然后以规划的泊出路径和障碍物车所在的平面建立坐标系，以车辆处于第一路径的起始点时车辆后轴中心为原点，x轴的正方向指向车头，y轴的正方向指向车辆左轮；

根据车辆处于第三路径的结束点的位姿求得第三路径圆弧的圆心坐标，再根据最小转弯半径r和安全标定距离s求得车辆处于第三路径的起始点的位姿，然后通过标定的第二路径的直线距离来求得车辆处于第二路径的起始点的位姿，最后根据最小转弯半径r求得第一路径的圆弧的圆心坐标。