[发明专利]无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于自动控制技术领域，公开了一种无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过无人叉车的叉臂上的深度相机获取叉车托盘与货架的图像信息；根据叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据；根据点云数据确定叉车托盘与货架的空间位置信息；根据空间位置信息确定叉车托盘与货架的前表面之间的距离差值；根据距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货。通过上述方式，实现了可以减少叉车在高位货架放货时因为举升太高导致门架晃动的情况发生，使得无人叉车的放货更加精准，减小安全事故发生的可能性，提高用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着工业4.0和智能制造的提出，工业领域由传统的制造业不断向数字化、智能化、无人化方向发展，在万物皆可智能的时代，无人化不断冲击我们的眼球，在智能仓储行业无人叉车应用需求越来越大，由于叉车门架伸的太高，导致门架晃动，在放货货车中偏差过大，导致放货不精准，容易发生安全事故。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术叉车门架伸展过高，易导致门架晃动，在放货货车中偏差过大，导致放货不精准，容易发生安全事故的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人叉车高位货架放货方法，所述方法包括以下步骤:

通过无人叉车的叉臂上的深度相机获取叉车托盘与货架的图像信息；

根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据；

根据所述点云数据确定所述叉车托盘与所述货架的空间位置信息；

根据所述空间位置信息确定所述叉车托盘与所述货架的前表面之间的距离差值；

根据所述距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货。

可选地，所述根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据，包括：

根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定所述叉车托盘与货架的点云信息；

将所述叉车托盘与货架的点云信息与预设棋盘格进行匹配，得到匹配三维点云集合；

根据所述匹配三维点集合确定所述深度相机到所述无人叉车车体的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的点云数据。

可选地，所述根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的点云数据，包括：

根据所述叉车托盘与货架的点云信息确定所述叉车托盘与货架的相机坐标系点云数据；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述相机坐标系点云数据转换为叉车坐标系点云数据；

将所述叉车坐标系点云数据作为叉车托盘与货架的点云数据。

可选地，所述将所述叉车托盘与货架的点云信息与预设棋盘格进行匹配，得到匹配三维点云集合，包括：

根据所述所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的灰度图像；

根据所述叉车托盘与货架的灰度图像确定棋盘格角点；

根据所述叉车托盘与货架的灰度图像和所述棋盘格角点拟合出棋盘格平面公式；