[发明专利]无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人叉车高位货架放货方法，其特征在于，所述无人叉车高位货架放货方法包括：

通过无人叉车的叉臂上的深度相机获取叉车托盘与货架的图像信息；

根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据；

根据所述点云数据确定所述叉车托盘与所述货架的空间位置信息；

根据所述空间位置信息确定所述叉车托盘与所述货架的前表面之间的距离差值；

根据所述距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据，包括：

根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定所述叉车托盘与货架的点云信息；

将所述叉车托盘与货架的点云信息与预设棋盘格进行匹配，得到匹配三维点云集合；

根据所述匹配三维点集合确定所述深度相机到所述无人叉车车体的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的点云数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的点云数据，包括：

根据所述叉车托盘与货架的点云信息确定所述叉车托盘与货架的相机坐标系点云数据；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述相机坐标系点云数据转换为叉车坐标系点云数据；

根据所述叉车坐标系点云数据确定叉车托盘与货架的点云数据。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述叉车托盘与货架的点云信息与预设棋盘格进行匹配，得到匹配三维点云集合，包括：

根据所述所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的灰度图像；

根据所述叉车托盘与货架的灰度图像确定棋盘格角点；

根据所述叉车托盘与货架的灰度图像和所述棋盘格角点拟合出棋盘格平面公式；

根据所述棋盘格平面公式对所述叉车托盘与货架的灰度图像上的点进行查找匹配，得到横坐标与纵坐标相同的二维点云集合；

根据所述二维点云集合确定单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵和所述棋盘格平面公式确定匹配三维点云集合。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述叉车坐标系点云数据确定叉车托盘与货架的点云数据，包括：

根据所述根据所述叉车坐标系点云数据确定所述叉车托盘与货架的灰度图像在叉车坐标系下对应的点云图像；

根据所述叉车托盘与货架的灰度图像在叉车坐标系下对应的点云图像确定叉车托盘与货架的灰度图像在叉车坐标系下对应的点云图像上的感兴趣区域；

遍历所述感兴趣区域，得到叉车托盘与货架的点云数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述叉车托盘与所述货架的空间位置信息，包括：

对所述点云数据进行离散点滤波、法向量滤波、点云平滑，点云聚类，以分割出托盘支腿与所述货架的目标点云数据；

对所述目标点云数据使用RANSAC算法，得到点云平面信息；

根据所述点云平面信息确定所述叉车托盘的表面点云均值数据，以及所述货架的表面点云数据；

根据所述表面点云均值数据和所述表面点云数据确定所述叉车托盘与所述货架的空间位置信息。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货，包括：

将所述距离差值与位姿调整阈值进行对比，得到对比结果；

当所述对比结果为所述距离差值大于所述位姿调整阈值时，控制叉臂按照所述距离差值进行位姿调整；

当所述对比结果为所述距离差值小于或等于所述位姿调整阈值时，不调整所述叉臂的位姿。