[发明专利]位置信息取得装置、位置信息取得方法以及记录介质

说明书

服务器(200)对于每个摄像机对，对通过该摄像机对中所含的2台摄像机(201a)等双方摄像的第2标志物(102a)等取得与该第2标志物(102a)等的设置位置的算出相关的可靠度信息。进而，服务器(200)基于摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标志物(102a)等的设置位置。这时，在能通过多个摄像机对对第2标志物(102a)等摄像而按每个摄像机对算出第2标志物(102a)等的设置位置的情况下，服务器(200)选择该第2标志物(102a)等的可靠度信息最高的摄像机对，基于该摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标志物(102a)等的设置位置。

本申请是申请号为201911151905.8、申请日为2019年11月21日、名称为“位置信息取得装置、位置信息取得方法、记录介质以及位置信息取得系统”的专利申请的分案申请。

关于本申请，主张以在2018年11月30日申请的日本专利申请2018-224457以及在2019年6月5日申请的日本专利申请2019-105599为基础的优先权，将该基础申请的内容全都引入到本申请中。

技术领域

本发明涉及位置信息取得装置、位置信息取得方法、记录介质以及位置信息取得系统。

背景技术

如国际公开第2005/124687号记载的那样，已知多台摄像机对标志物(marker)摄像来确定其三维位置的技术。

但在上述的专利文献的技术中，易于受到摄像机的光学特性、标志物的小的位置的偏离等的影响，为此三维位置的确定的可靠性中有可能会产生偏差。

发明内容

本申请发明鉴于这样的问题点而提出，其目的在于，提供用来对位置信息取得对象的位置的偏差产生的解决方案。

本发明所涉及的位置信息取得装置取得设置于给定的空间内的位置取得对象的位置信息，位置信息取得装置具备处理器，所述处理器执行：检测基于识别信息的光，该识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含，根据所述检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置，基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的所述摄像装置的各个摄像状况相关的信息，来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息，具备：存储所述取得的可靠度信息的存储器。

本发明所涉及的位置信息取得方法取得设置于给定的空间内的位置取得对象的位置信息，所述位置信息取得方法包括：检测基于识别信息的光的检测步骤，该识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含；根据所述检测步骤中检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，来取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置的取得步骤；基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的摄像装置的各个摄像状况相关的信息，来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息的取得步骤；和使所述取得的可靠度信息存储在给定的存储器的存储步骤。

本发明所涉及的记录介质一种记录介质，是取得设置于给定的空间内的位置取得对象的位置信息的位置信息取得装置所具有的计算机能读取的记录介质，所述记录介质记录有程序，所述程序使该计算机作为如下单元发挥功能：检测基于识别信息的光的检测单元，所述识别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含；根据由所述检测单元检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像装置的摄像时各自的位置信息，来取得以所述识别信息确定的位置信息取得对象在所述给定的空间中的三维位置的取得单元；基于与正在对所述多个摄像图像摄像时的摄像装置的各个摄像状况相关的信息来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息的取得单元；和使所述取得的可靠度信息存储在给定的存储器的存储单元。