[发明专利]位置信息取得装置、位置信息取得方法以及记录介质

权利要求书

1.一种位置信息取得装置，具备执行以下处理的处理器：

图像取得处理，取得由设置在各不相同的位置的第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的对象物的图像；

决定处理，基于由所述图像取得处理取得的图像中的所述对象物的位置或大小，在三个摄像机之中决定满足给定的可靠度的一对作为为了导出所述对象物的三维位置而使用的摄像机对；以及

导出处理，基于由所述决定处理决定的摄像机对所进行的摄像，导出所述对象物的三维位置。

2.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，

所述给定的可靠度是被设定为越是所述对象物靠近视角的中心的摄像机对则越高的指标。

3.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，

所述给定的可靠度是被设定为越是距离所述对象物近的摄像机对则越高的指标。

4.根据权利要求1所述的位置信息取得装置，其中，

在所述图像取得处理中，所述处理器进一步取得由所述第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的与所述对象物不同的标志物的图像，

在所述决定处理中，所述处理器对按组合由所述图像取得处理取得的三幅的所述标志物的图像之中的2幅而构成的图像的每一对所导出的所述标志物的三维位置、与存储器中存储的所述标志物的三维位置进行比较，在所述三个摄像机之中决定满足所述给定的可靠度的一对作为为了导出所述对象物的三维位置而使用的摄像机对。

5.一种位置信息取得方法，包括以下步骤：

图像取得步骤，取得由设置在各不相同的位置的第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的对象物的图像；

决定步骤，基于由所述图像取得步骤取得的图像中的所述对象物的位置或大小，在三个摄像机之中决定满足给定的可靠度的一对作为为了导出所述对象物的三维位置而使用的摄像机对；以及

导出步骤，基于由所述决定步骤决定的摄像机对所进行的摄像，导出所述对象物的三维位置。

6.一种非临时的计算机可读的记录介质，记录能由位置信息取得装置的处理器执行的程序，所述程序使所述处理器执行以下步骤：

图像取得处理，取得由设置在各不相同的位置的第1摄像机、第2摄像机和第3摄像机的每一个摄像得到的对象物的图像；

决定处理，基于由所述图像取得处理取得的图像中的所述对象物的位置或大小，在三个摄像机之中决定满足给定的可靠度的一对作为为了导出所述对象物的三维位置而使用的摄像机对；以及

导出处理，基于由所述决定处理决定的摄像机对所进行的摄像，导出所述对象物的三维位置。