[发明专利]光伏智能安装机器人

说明书

本发明涉及一种光伏智能安装机器人，属于光伏安装领域，其特征在于，包括机器人系统，所述机器人系统包括机械臂、连接在机械臂上的机械手本体以及连接在机械手本体上的夹具本体；所述夹具本体连接有用于吸附光伏板的吸盘排，夹具本体的前侧设置有螺栓锁紧器，螺栓锁紧器通过连接架以能够相对于夹具本体上下浮动的方式与夹具本体相连，螺栓锁紧器通过旋转的方式与相应安装支架模块配合，用于一步法实施光伏板在光伏安装支架上的锁紧固定；本发明大大降低了光伏板的安装强度，简化光伏板的安装程序，降低现场作业风险，提高光伏板安装效率。

技术领域

本发明涉及光伏安装技术领域，具体涉及一种光伏智能安装机器人。

背景技术

随着自动化智能化的普及，越来越多的产业开始使用自动化设备进行安装，减轻人工的安装强度，加快工作效率。随着传统的燃料能源正在一天天减少，对环境造成的危害日益突出，希望可再生能源能够改变人类的能源结构，维持长远的可持续发展。光伏发电领域进入了全世界的目光，使光伏板的安装需求量越来越大。

目前，光伏安装领域还是处在人工安装的时代，以一个电站需要安装一块光伏板往往需要4个人，人工成本较高，安全性低。现有技术中，公布号为CN113844833A的中国发明专利申请公布了一种光伏板自动安装机器人，其解决了现有技术中需要人工向高处递送光伏板的问题，实现自动对光伏板输送至高处，以及将光伏板自动放置在光伏架上，以方便工人的安装。

但是，上述光伏板自动安装机器人结构的自动化仅止于将光伏板自动放置在光伏架上，而在后续依然靠人工来完成安装。具体地，将光伏板放置就位后，要人工穿螺栓，拧螺母，这个过程中,背板经常有划伤的现象,会导致背板密封不严,进入水汽,从而造成功率快速衰减，严重影响光伏质量；另外由于在某些区域光伏支架的架构会在4-5米的高空中搭建，因此还伴随着高空作业的风险。

因此，其一，减轻光伏板的安装强度、简化光伏板的安装程序，降低现场作业风险，加快光伏板安装进度；其二，节省劳动力成本，实现昼夜全天候、无人化安装工程，保障安装质量，用机器代替人工安装，是机械现代化的发展需要，也是目前本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中所存在的上述问题提供了一种光伏智能安装机器人，以大大降低光伏板的安装强度，简化光伏板的安装程序，降低现场作业风险，提高光伏板安装效率，实现无人化安装，减少光伏板安装过程的损失率，保障安装质量。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种光伏智能安装机器人，其特征在于，包括机器人系统，所述机器人系统包括机械臂、连接在机械臂上的机械手本体以及连接在机械手本体上的夹具本体；所述夹具本体连接有用于吸附光伏板的吸盘排，夹具本体的前侧设置有螺栓锁紧器，螺栓锁紧器通过连接架以能够相对于夹具本体上下浮动的方式与夹具本体相连，螺栓锁紧器通过旋转的方式与相应安装支架模块配合，用于一步法实施光伏板在光伏安装支架上的锁紧固定。

进一步的，所述光伏智能安装机器人还包括下车系统，用于整车行走、锁止、运输光伏安装箱；下车系统包括底盘框架、支腿、前叉、行驶转向机构及连接盘。

进一步的，光伏智能安装机器人还包括上车系统，上车系统通过回转中心与下车系统相连，用于承载整车的控制系统，回转中心上设有中心油道；上车系统包括电机与电控阀、动力电池组、变速箱与减速器、大臂安装架、液压系统，动力电池组为整车提供电力，电机为液压系统提供动力，并通过相应电控阀控制下车的回转、支腿的撑起、机械臂的运动。

更进一步的，所述吸盘排采用真空发生器，吸盘排与光伏板接触的端面上开有若干真空吸附口。

更进一步的，所述机械手本体上设置有压力传感器，压力传感器连接在机械手本体末端与夹具本体之间。

进一步的，所述安装支架模块包括