[发明专利]光伏智能安装机器人

权利要求书

1.光伏智能安装机器人，其特征在于，包括机器人系统，所述机器人系统包括机械臂（11）、连接在机械臂（11）上的机械手本体（12）以及连接在机械手本体（12）上的夹具本体（13）；所述夹具本体（13）连接有用于吸附光伏板（3）的吸盘排（14），夹具本体（13）的前侧设置有螺栓锁紧器（15），螺栓锁紧器（15）通过连接架（151）以能够相对于夹具本体（13）上下浮动的方式与夹具本体（13）相连；

机器人系统还包括与螺栓锁紧器（15）配合的安装支架模块（2），所述安装支架模块（2）用于在光伏板安装之前预先安装在光伏安装支架（4）上；

所述安装支架模块（2）包括

模块框架（21），模块框架（21）包括固定基座（211）及固定连接在固定基座（211）上的框架主体（212）；

螺栓（22），其下部以可绕其轴线转动的方式嵌设于框架主体（212）内；

螺帽（23），套设在螺栓（22）外部并与螺栓（22）螺纹配合，螺帽（23）与框架主体（212）固定连接，或螺帽（23）与框架主体（212）为一体式结构；

螺栓连接块（24），以能够上下运动的方式嵌设于框架主体（212）内，螺栓连接块（24）以与螺栓（22）在其轴向上相对固定且螺栓（22）能够相对于螺栓连接块（24）绕其自身轴线转动的方式与螺栓（22）相连；螺栓连接块（24）的顶部开有用于容纳螺栓（22）的连接槽（241），螺栓连接块（24）的底部以可绕其自身轴线转动的方式连接于该连接槽（241）内，螺栓连接块（24）与螺栓（22）之间还连接有用于限制二者发生沿螺栓（22）轴向运动的限位销（242），所述限位销（242）设置在螺栓（22）外侧，且限位销（242）方向同螺栓（22）的周向切线方向，螺栓（22）上沿其周向开有与所述限位销（242）相适配的环形槽（221）；

至少一对铰链连接块（25），嵌设于框架主体（212）内，每个铰链连接块（25）的一端分别与螺栓连接块（24）铰接相连；

至少一对压块（26），嵌设于框架主体（212）内，该对压块（26）的下端相互铰接在一起并通过相互铰接在一起形成的铰接点与框架主体（212）铰接相连，每个压块（26）的上端与相应铰链连接块（25）的另一端铰接相连；所述压块（26）的外端面上设置有橡胶垫（261）；

框架主体（212）的侧端面上开有供压块（26）延伸至框架主体（212）外部的开口（2120）；

螺栓（22）在模块框架（21）内的转动能够下压螺栓连接块（24）从而带动铰链连接块（25）、压块（26）绕相应铰接点发生转动使压块（26）经开口（2120）伸出并通过压块（26）的外端面下压来固定目标物；

螺栓锁紧器（15）通过旋转的方式与相应安装支架模块（2）配合，用于一步法实施光伏板（3）在光伏安装支架（4）上的锁紧固定。

2.根据权利要求1所述的光伏智能安装机器人，其特征在于，还包括下车系统，用于整车行走、锁止、运输光伏安装箱；下车系统包括底盘框架（51）、支腿（52）、前叉（53）、行驶转向机构（54）。

3.根据权利要求2所述的光伏智能安装机器人，其特征在于，还包括上车系统，上车系统通过回转中心（7）与下车系统相连，用于承载整车的控制系统，回转中心（7）上设有中心油道；上车系统包括电机与电控阀、动力电池组（61）、变速箱与减速器、大臂安装架（62）、液压系统，动力电池组（61）为整车提供电力，电机为液压系统提供动力，并通过相应电控阀控制下车系统的回转、支腿（52）的撑起、机械臂（11）的运动。

4.根据权利要求1所述的光伏智能安装机器人，其特征在于，所述吸盘排（14）采用真空发生器，吸盘排（14）与光伏板（3）接触的端面上开有若干真空吸附口。

5.根据权利要求1所述的光伏智能安装机器人，其特征在于，所述机械手本体（12）上设置有压力传感器（121），压力传感器（121）连接在机械手本体（12）末端与夹具本体（13）之间。