[发明专利]手术机器人的拖曳臂及其组装方法

说明书

本发明提供了一种手术机器人的拖曳臂及其组装方法。手术机器人的拖曳臂，包括第一关节、第一悬臂、第二关节、第二悬臂、第三关节、末端臂、第四关节以及控制系统；第一悬臂能够绕第一关节旋转，第二悬臂能够绕第二关节旋转，末端臂能够绕第三关节旋转；第四关节用于连接医疗设备，医疗设备能够绕第四关节旋转；第一关节、第二关节、第三关节以及第四关节均与控制系统电连接。本装置通过多个关节与悬臂的设置，达到了减少医生操作医疗设备时的手部颤动，降低了工作强度，减少操作人员负担的目的。除此以外，本发明通过将抱闸器与控制系统电连接，可以高效的进行医疗设备的位置锁定，医生只需要控制操作按键可以完成位置锁定，操作简单、方便。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域领域，具体地，涉及介入手术机器人操作领域，特别地，涉及一种手术机器人的拖曳臂及其组装方法。

背景技术

在手术中，有时为了方便操作，需要用支架固定医疗器械如超声、内窥镜、手术钳、消融针、导航支架等。现有的解决方案一般是使用机械式支架，通过手拧旋钮将医疗器械锁定在操作位置。但是这种方案需要医生一只手握住前端固定医疗器械的同时另一只手旋转旋钮，有时并不灵活而且可能会阻碍手术空间，影响使用体验。若医生未紧握住前端固定医疗器械，医疗器械可能偏离位置，甚至直接掉落，不利于医疗器械的固定等操作，影响操作效率。此外，当前的机械式支架锁定操作复杂，需要多处锁定，难于提高位置固定效率。

专利文献CN 215688568 U公开了一种鼻内窥镜手术用托架，包括壳体，所述壳体的底端固定安装有支撑座，所述壳体的内部插接有竖向支撑杆，所述竖向支撑杆的顶端固定安装有第一转轴，所述第一转轴的圆周外表面套接有两个圆环，所述第一转轴上插接有第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端插接有第二转轴，所述第二转轴的上部插接有第二支撑臂，所述第二支撑臂的一端插接有第三转轴，所述第三转轴的顶端固定安装有托板。但该方案在固定托架姿态时，仍然需要采用操作者多次脚踩或旋转旋钮，操作仍然不够灵活，操作效率低。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种手术机器人的拖曳臂及其组装方法。

根据本发明提供的一种手术机器人的拖曳臂，包括第一关节、第一悬臂、第二关节、第二悬臂、第三关节、末端臂、第四关节以及控制系统；所述第一关节安装在所述第一悬臂的一端，所述第一悬臂的另一端与所述第二悬臂的一端通过第二关节旋转连接，所述第二悬臂的另一端通过所述第三关节与所述末端臂的一端旋转连接，所述第四关节安装在所述末端臂的端部；

所述第一悬臂能够绕第一关节旋转，第二悬臂能够绕第二关节旋转，末端臂能够绕第三关节旋转；第四关节用于连接医疗设备，所述医疗设备能够绕第四关节旋转；

所述第一关节、第二关节、第三关节以及第四关节均与所述控制系统电连接。

优选地，所述第一关节包括第一固定座、第二固定座、第一阻尼器、第一抱闸器、转轴、转轴胀套以及第一轴承；

第一抱闸器包括第一抱闸器胀套、第一固定部，所述第一抱闸器具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第一抱闸器胀套能够相对第一固定部旋转；当处于抱紧状态时，所述第一抱闸器胀套不能相对第一固定部旋转；

第一抱闸器套装在所述转轴上，所述转轴与所述第一抱闸器胀套紧固连接，转轴与第一固定部具有间隙；所述第一固定部与所述第二固定座紧固连接；

所述转轴的顶端通过所述转轴胀套安装在所述第一悬臂的一端；所述转轴的底端通过第一阻尼器安装在所述第二固定座上；

所述第一固定座的顶部通过所述第一轴承与所述第一悬臂的一端连接。

优选地，第二关节包括对拧螺丝、对拧螺母、第二轴承、第二阻尼器、第二抱闸器以及第三轴承；