[发明专利]手术机器人的拖曳臂及其组装方法

权利要求书

1.一种手术机器人的拖曳臂，其特征在于，包括第一关节(1)、第一悬臂(2)、第二关节(3)、第二悬臂(4)、第三关节(5)、末端臂(6)、第四关节(7)以及控制系统；所述第一关节(1)安装在所述第一悬臂(2)的一端，所述第一悬臂(2)的另一端与所述第二悬臂(4)的一端通过第二关节(3)旋转连接，所述第二悬臂(4)的另一端通过所述第三关节(5)与所述末端臂(6)的一端旋转连接，所述第四关节(7)安装在所述末端臂(6)的端部；

所述第一悬臂(2)能够绕第一关节(1)旋转，第二悬臂(4)能够绕第二关节(3)旋转，末端臂(6)能够绕第三关节(5)旋转；第四关节用于连接医疗设备，所述医疗设备能够绕第四关节(7)旋转；

所述第一关节(1)、第二关节(3)、第三关节(5)以及第四关节(7)均与所述控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的拖曳臂，其特征在于，所述第一关节(1)包括第一固定座(11)、第二固定座(12)、第一阻尼器(13)、第一抱闸器(14)、转轴(15)、转轴胀套(17)以及第一轴承(18)；

第一抱闸器(14)包括第一抱闸器胀套(16)、第一固定部(141)，所述第一抱闸器(14)具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第一抱闸器胀套(16)能够相对第一固定部(141)旋转；当处于抱紧状态时，所述第一抱闸器胀套(16)不能相对第一固定部(141)旋转；

第一抱闸器(14)套装在所述转轴(15)上，所述转轴(15)与所述第一抱闸器胀套(16)紧固连接，转轴(15)与第一固定部(141)具有间隙；所述第一固定部(141)与所述第二固定座(12)紧固连接；

所述转轴(15)的顶端通过所述转轴胀套(17)安装在所述第一悬臂(2)的一端；所述转轴(15)的底端通过第一阻尼器(13)安装在所述第二固定座(12)上；

所述第一固定座(11)的顶部通过所述第一轴承(18)与所述第一悬臂(2)的一端连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的拖曳臂，其特征在于，第二关节(3)包括对拧螺丝(31)、对拧螺母(32)、第二轴承(33)、第二阻尼器(34)、第二抱闸器(35)以及第三轴承(37)；

所述第二抱闸器(35)包括第二抱闸器胀套(36)以及第二固定部(351)，所述第二抱闸器(35)具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第二抱闸器胀套(36)能够相对第二固定部(351)旋转；当处于抱紧状态时，所述第二抱闸器胀套(36)不能相对第二固定部(351)旋转；

所述对拧螺丝(31)包括第一顶盖(311)、第一螺杆部(312)、第一光杆部(313)以及第一阻尼器销(314)；第一螺杆部(312)通过所述第一光杆部(313)与第一顶盖(311)连接；所述第一阻尼器销(314)设置在所述第一光杆部(313)上；所述对拧螺母(32)包括相互连接的螺母主体(321)与第一螺纹套管(322)；

所述第二阻尼器(34)套装在所述对拧螺丝(31)上，且与所述第一悬臂(2)紧固连接；

所述第二抱闸器(35)套装在所述对拧螺母(32)与对拧螺丝(31)上，所述第一螺纹套管(322)与所述第二抱闸器胀套(36)紧固连接，所述第二固定部(351)紧固连接在所述第一悬臂(2)的另一端；所述第一光杆部(313)与第二固定部(351)具有间隙；

所述对拧螺丝(31)与所述第一悬臂(2)间设置有所述第二轴承(33)，所述对拧螺母(32)与所述第一悬臂(2)间设置有所述第三轴承(37)；

所述对拧螺丝(31)、所述对拧螺母(32)均与所述第二悬臂(4)的一端连接；所述对拧螺丝(31)与所述对拧螺母(32)相匹配。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的拖曳臂，其特征在于，所述第一顶盖(311)包括两个圆弧部(3111)与两个直线部(3112)，圆弧部(3111)与直线部(3112)依次交替布置，所述第一顶盖(311)为对称结构；

所述第二悬臂(4)的一端与所述第一顶盖(311)的形状相匹配。