[发明专利]一种地图生成方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开提供了一种地图生成方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、车联网、车机地图领域。具体实现方案为：获取感知回传数据；根据感知回传数据生成点云，其中，点云包括多个点数据；对点云中多个点数据进行聚类；将聚类结果为同一类的点数据进行串线拟合，得到至少一条串线；将预先配置的道路信息映射至至少一条串线，以生成目标地图数据。由于对点云进行聚类，使得绘制出的串线细粒度更高，保证了目标地图数据中的道路信息具有更高的精度。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、车联网、车机地图领域。

背景技术

目前，自动驾驶级别分为L0到L5共5个级别。而在L3及其以上的自动驾驶级别，需要利用具有更多道路信息的高精地图相配合。利用高精地图所包含的大量的道路信息，如车道、标识、红绿灯、路杆等，从而完成相应地车辆定位、道路规划等任务。

当前高精地图在进行构建时，往往需要利用网格化构建高精地图。或是，通过车载设备分别构建独立的高精地图，之后再由服务器进行拼接得到。

发明内容

本公开提供了一种地图生成方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成方法，包括：获取感知回传数据。之后，可以根据获取到的感知回传数据生成点云。其中，该点云包括多个点数据。然后，可以对多个点数据进行聚类。再将聚类结果为同一类的点数据进行串线拟合，从而得到至少一条串线。再将预先配置的道路信息映射至至少一条串线，以生成目标地图。本公开实施例中，通过众包回传的感知回传数据生成相应的点云，然后基于该点云进行聚类，以获得相应的串线。再将道路信息映射至串线上，从而得到目标地图数据。由于对点云进行聚类，使得绘制出的串线细粒度更高，保证了目标地图数据中的道路信息具有更高的精度。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图生成装置，包括：获取模块，用于获取感知回传数据；点云生成模块，用于根据感知回传数据生成点云，其中，点云包括多个点数据；聚类模块，用于对多个点数据进行聚类；拟合模块，用于将聚类结果为同一类的点数据进行串线拟合，得到至少一条串线；地图生成模块，用于将预先配置的道路信息映射至至少一条串线，以生成目标地图。本公开实施例中，通过众包回传的感知回传数据生成相应的点云，然后基于该点云进行聚类，以获得相应的串线。再将道路信息映射至串线上，从而得到目标地图数据。由于对点云进行聚类，使得绘制出的串线细粒度更高，保证了目标地图数据中的道路信息具有更高的精度。

根据本公开的另一方面，提供一种地图生成设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任意一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述任意一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任意一项的方法。

本公开提供的地图生成方法，使目标地图数据中的道路信息具有更高的精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例的一种自动驾驶场景示意图；

图2是本公开实施例的一种地图生成系统架构示意图；

图3是本公开实施例的一种地图生成方法流程图；

图4是本公开实施例的一种回传数据的初始采样点集合示意图；