[发明专利]一种地图生成方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种地图生成方法，包括：

获取感知回传数据；

根据所述感知回传数据生成点云，其中，所述点云包括多个点数据；

对所述多个点数据进行聚类；

将聚类结果为同一类的点数据进行串线拟合，得到至少一条串线；

将预先配置的道路信息映射至所述至少一条串线，以生成目标地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个点数据进行聚类，包括：

对所述多个点数据中各点数据进行深度特征提取，得到各点数据对应的深度特征序列；

对所述各点数据的深度特征序列进行聚类。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述点数据包括元素分类信息，所述元素分类信息用于表征所述点数据对应车道线元素或非车道线元素，每条所述串线由具有相同所述元素分类信息的点数据进行串线拟合得到；

所述将预先配置的道路信息映射至所述至少一条串线，包括：

将所述道路信息映射至所述元素分类信息为车道线元素所对应的至少一条串线；和/或，

将所述元素分类信息为非车道线元素所对应的至少一条串线进行框定，得到非车道线元素对应的检测框；将所述道路信息映射至所述检测框。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中，所述道路信息包括路网信息和道路拓扑信息；

所述将预先配置的道路信息映射至所述至少一条串线，生成目标地图数据，包括：

获取预先配置的所述路网信息以及预先配置的所述道路拓扑信息；

将所述路网信息以及所述道路拓扑信息分别映射至所述至少一条串线，生成目标地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

获取预设地图数据，所述预设地图数据包括所述道路信息；

将所述预设地图数据与所述目标地图数据相结合，得到包含预设地图数据的目标地图数据。

6.一种地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取感知回传数据；

点云生成模块，用于根据所述感知回传数据生成点云，其中，所述点云包括多个点数据；

聚类模块，用于对所述多个点数据进行聚类；

拟合模块，用于将聚类结果为同一类的点数据进行串线拟合，得到至少一条串线；

地图生成模块，用于将预先配置的道路信息映射至所述至少一条串线，以生成目标地图数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述聚类模块还用于：

对所述多个点数据中各点数据进行深度特征提取，得到各点数据对应的深度特征序列；

对所述各点数据的深度特征序列进行聚类。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其中，所述点数据包括元素分类信息，所述元素分类信息用于表征所述点数据对应车道线元素或非车道线元素；

所述地图生成模块还用于，将所述道路信息映射至所述元素分类信息为车道线元素所对应的至少一条串线；和/或，

所述拟合模块还用于，将所述元素分类信息为非车道线元素所对应的至少一条串线进行框定，得到非车道线元素对应的检测框；

所述地图生成模块还用于，将所述道路信息映射至所述检测框。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其中，所述道路信息包括路网信息和道路拓扑信息；

所述获取模块还用于，获取预先配置的所述路网信息以及预先配置的所述道路拓扑信息；

所述地图生成模块还用于，将所述路网信息以及所述道路拓扑信息分别映射至所述至少一条串线，生成目标地图数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，

所述获取模块还用于，获取预设地图数据，所述预设地图数据包括所述道路信息；

所述地图生成模块还用于，将所述预设地图数据与所述目标地图数据相结合，得到包含预设地图数据的目标地图数据。