[发明专利]一种无人拖车及其定位装置、控制方法、无人货运平台

说明书

本发明提供了一种无人拖车及其定位装置、控制方法、无人货运平台，其中该无人拖车定位装置包括：导轨单元，锁定单元，其中所述锁定单元包括：截停机构，锁止机构，所述导轨单元包括：第一导轨件，第二导轨件，其中所述第一导轨件与第二导轨件间隔设置，以定义出引导槽，所述截停机构设置在引导槽的第一位置，所述锁定单元设置在引导槽的第二位置，所述引导轮与引导槽配接以供引导无人拖车沿引导槽移动，直至所述引导支架移动至引导槽的第一位置处被所述截停机构截停，所述锁定单元向引导槽第一位置移动，直至与所述引导支架相抵进而锁止无人拖车。籍此以通过辅助定位方案，控制无人拖车货运停靠时达到所需的定位精度。

技术领域

本发明涉及无人货运技术领域，尤其涉及一种无人拖车及与其适配的定位装置、控制方法及无人货运平台。

背景技术

随着无人驾驶技术的日益成熟，无人货运概念正逐渐被各类自动化生产企业所普及，如现有技术通常有采用AGV货运机器人直接承载货物运输的方案，也有通过设置拖车，通过AGV机器人进行拖拉以增加货运效率的方案，或直接改进拖车使得拖车本身具备无人驾驶功能并能相互对接成组的方案，籍此以实现节省人力成本开支，提高自动化生产效率的目的。

然而随着此类技术概念的普及，人们在尝试过程中逐渐发现，此类现有无人货运的方案存在一定的技术门槛，即由于大多数的无人货运机器人在室外环境中的应用，有10-15公分左右的停放精度偏差，因此在进行货运对接，如与货运线对接等实际应用方面并不理想，离满足实际生产使用还存在一定的差距，而如果要进一步提高此类无人货运机器人的定位精度，若从替换更为精密的定位功能器件入手，则制造成本将大大提高，这是市场所不能接受的。

发明内容

为此本发明的主要目的在于提供一种无人拖车及其定位装置、控制方法、无人货运平台，以通过辅助定位方案，控制无人拖车货运停靠时达到所需的定位精度。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种无人拖车，包括：车架，车轮，其中还包括：设置在车架第一侧的引导装置，其中所述引导装置包括：引导支架，引导轮，所述引导轮经引导支架与车架连接，以使所述引导轮与车架间隔。

在可能的优选实施方式中，该无人拖车还包括：滚桶输送装置，其设置在车架顶部，所述引导支架与车架呈倾斜状延伸，所述引导轮与车架平行设置。

为了实现上述目的，根据本发明的第二个方面，提供了一种无人拖车定位装置，用于适配上述的无人拖车，其包括：导轨单元，锁定单元，其中所述锁定单元包括：截停机构，锁止机构，所述导轨单元包括：第一导轨件，第二导轨件，其中所述第一导轨件与第二导轨件间隔设置，以定义出引导槽，所述截停机构设置在引导槽的第一位置，所述锁定单元设置在引导槽的第二位置，所述引导轮与引导槽配接以供引导无人拖车沿引导槽移动，直至所述引导支架移动至引导槽的第一位置处被所述截停机构截停，所述锁定单元向引导槽第一位置移动，直至与所述引导支架相抵进而锁止无人拖车。

在可能的优选实施方式中，所述第一导轨件上设有第一折点，以向第一侧倾斜延伸出第一引导段，所述第二导轨件上设有第二折点，以向第二侧倾斜延伸出第二引导段，所述第一引导段与第二引导段呈喇叭开口状间隔，且第一引导段长于第二引导段。

在可能的优选实施方式中，所述锁止机构包括：第一伸缩器，第一滑动轨道，第一滑块，锁止件，挡柱，弹性件，其中所述第一滑块与第一滑动轨道配接形成轨道滑动机构，所述第一伸缩器的伸缩端与第一滑块连接，所述锁止件旋转连接在第一滑块上，所述挡柱连接在第一滑块上靠近锁止件尾部限位处，所述弹性件两端分别与锁止件尾端及第一滑块连接。