[发明专利]一种无人拖车及其定位装置、控制方法、无人货运平台在审
申请号: | 202210555315.7 | 申请日: | 2022-05-20 |
公开(公告)号: | CN114771689A | 公开(公告)日: | 2022-07-22 |
发明(设计)人: | 任宁 | 申请(专利权)人: | 上海恒浥智能科技股份有限公司 |
主分类号: | B62D59/04 | 分类号: | B62D59/04;B60P1/52;G01V9/00;G01B21/00 |
代理公司: | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人: | 季永康 |
地址: | 201203 上海市浦东新*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人 拖车 及其 定位 装置 控制 方法 货运 平台 | ||
1.一种无人拖车,包括:车架,车轮,其特征在于还包括:设置在车架第一侧的引导装置,其中所述引导装置包括:引导支架,引导轮,所述引导轮经引导支架与车架连接,以使所述引导轮与车架间隔。
2.根据权利要求1所述的无人拖车,其特征在于还包括:滚桶输送装置,其设置在车架顶部,所述引导支架与车架呈倾斜状延伸,所述引导轮与车架平行设置。
3.一种无人拖车定位装置,用于适配如权利要求1、2任一所述的无人拖车,其特征在于包括:导轨单元,锁定单元,其中所述锁定单元包括:截停机构,锁止机构,所述导轨单元包括:第一导轨件,第二导轨件,其中所述第一导轨件与第二导轨件间隔设置,以定义出引导槽,所述截停机构设置在引导槽的第一位置,所述锁定单元设置在引导槽的第二位置,所述引导轮与引导槽配接以供引导无人拖车沿引导槽移动,直至所述引导支架移动至引导槽的第一位置处被所述截停机构截停,所述锁定单元向引导槽第一位置移动,直至与所述引导支架相抵进而锁止无人拖车。
4.根据权利要求3所述的无人拖车定位装置,其特征在于,所述第一导轨件上设有第一折点,以向第一侧倾斜延伸出第一引导段,所述第二导轨件上设有第二折点,以向第二侧倾斜延伸出第二引导段,所述第一引导段与第二引导段呈喇叭开口状间隔,且第一引导段长于第二引导段。
5.根据权利要求3所述的无人拖车定位装置,其特征在于,所述锁止机构包括:第一伸缩器,第一滑动轨道,第一滑块,锁止件,挡柱,弹性件,其中所述第一滑块与第一滑动轨道配接形成轨道滑动机构,所述第一伸缩器的伸缩端与第一滑块连接,所述锁止件旋转连接在第一滑块上,所述挡柱连接在第一滑块上靠近锁止件尾部限位处,所述弹性件两端分别与锁止件尾端及第一滑块连接。
6.根据权利要求3所述的无人拖车定位装置,其特征在于,所述截停机构包括:第二伸缩器,第二滑动轨道,第二滑块,阻挡件,限位件,支架,其中所述第二滑动轨道与第二滑块配接形成轨道滑动机构,所述第二伸缩器,第二滑动轨道固定在所述支架的第一侧,所述第二伸缩器的伸缩端与第二滑块连接,所述阻挡件与所述支架的第二侧旋转连接,所述限位件设置在所述支架的第二侧上靠近阻挡件处,所述阻挡件背部位处第二滑块的移动路径上,所述阻挡件经第二滑块拱动后抵住所述限位件形成定位。
7.根据权利要求6所述的无人拖车定位装置,其特征在于,所述阻挡件呈钩形,其中所述阻挡件的钩体背部设有内弧形引导壁,钩头上设有阻尼部,所述第二滑块顶面至少部分呈倾斜状,所述第二滑块移动时经其顶面逐渐拱动所述阻挡件的引导壁,促使阻挡件旋转直至抵住所述限位件,使得所述阻挡件的钩头处与所述引导支架相抵。
8.根据权利要求3所述的无人拖车定位装置,其特征在于还包括:接近传感器,其分别设置在引导槽的第三及第四位置,所述接近传感器与控制服务器通讯连接,所述截停机构、所述锁止机构、所述无人拖车与控制服务器连接受控,当设置在所述引导槽第三位置处的接近传感器获得所述引导装置的经过感应时,所述控制服务器令无人拖车自身动力停止,并令所述锁止机构推动所述引导装置,带动无人拖车向引导槽第一位置方向移动,当设置在所述引导槽第四位置处的接近传感器获得所述引导装置的经过感应时,所述控制服务器令截停机构启动,以与所述锁止机构同时夹持所述引导装置,以锁止无人拖车在引导槽上的位置。
9.一种无人拖车定位装置的控制方法,其特征在于步骤包括:
S1 无人拖车经引导装置接受导轨单元引导进入引导槽的第三位置时,接近传感器向控制服务器反馈检测信号后;
S2 控制服务器令无人拖车自身动力停止,并令锁止机构推动所述引导装置,带动无人拖车向引导槽第一位置方向移动;
S3 当设置在引导槽第四位置处的接近传感器获得无人拖车的经过感应时,控制服务器令截停机构启动,以与锁止机构同时夹持引导装置,锁止无人拖车位处引导槽上的卸货位置;
S4 当无人拖车卸货后,控制服务器令截停机构关闭锁止机构回退,以解放引导装置,并令无人拖车启动以沿引导槽驶出。
10.一种无人货运平台,其特征在于包括:运输线,定位装置,其中所述定位装置采用如权利要求3至8任一所述的无人拖车定位装置组成,所述运输线设置在导轨单元一侧,以与进入无人拖车定位装置锁止位置的无人拖车的载货部承接。
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