[发明专利]一种机器人乘梯的控制方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种一种机器人乘梯的控制方法、系统及存储介质，涉及机器人技术领域，包括以下步骤：接收进梯就绪信号并根据进梯就绪信号进入进梯模式；进梯模式下：获取前端信息，并根据前端信息判断前方是否存在障碍物；若前方存在障碍物，则连续获取图像信息，通过识别并比对相邻图像信息所对应的图像以判断障碍物是否移动；若障碍物不移动，则控制机器人绕过障碍物；若障碍物移动，则经过预定时间后再获取前端感应信号，并重新根据前端感应信号判断到电梯的路段上是否存在障碍物。通过增强机器人对于各类障碍物进行灵活处理，降低机器人和人员发生碰撞的可能性，实现人员和机器人共同乘坐电梯。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人乘梯的控制方法、系统及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人开始应用到楼宇货物运输中。

为了实现机器人自动在不同楼层中的移动，目前有一种机器人与电梯交互的自动控制系统，该控制自动控制系统包括：安装在电梯轿厢上的轿厢信号发射接收器、轿厢楼层控制板、楼层信号采集器，轿厢信号发射接收器与机器人信号发射接收器通讯连接，所述轿厢楼层控制板具有与楼层数量相对应的多个楼层接口，多个楼层接口通过楼层控制排线分别与楼层按键板上相对应的多个楼层按钮连接；感应单元，其用以获取电梯轿厢所在楼层信息。这样机器人能自主的乘梯，去服务目标楼层用户。

然而上述机器人所搭乘的电梯需要设置成机器人专用的电梯，即不能允许人员搭乘，否则，机器人按照预设程序运行时容易与人员发生碰撞，从而导致人员受伤，但设置机器人专用的电梯，就会导致公共资源的浪费。

发明内容

为了有助于机器人和人员能够混用电梯，本申请提供一种机器人乘梯的控制方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供一种机器人乘梯的控制方法，采用如下的技术方案：

一种机器人乘梯的控制方法，包括以下步骤：

接收进梯就绪信号并根据进梯就绪信号进入进梯模式；

进梯模式下：

获取前端信息，并根据前端信息判断前方是否存在障碍物；

若前方存在障碍物，则连续获取图像信息，通过识别并比对相邻图像信息所对应的图像以判断障碍物是否移动；

若障碍物不移动，则控制机器人绕过障碍物，并在进入电梯后发出完成进梯就绪信号；

若障碍物移动，则经过预定时间后再获取前端感应信号，并重新根据前端感应信号判断到电梯的路段上是否存在障碍物；

若到电梯的路段上不存在障碍物，则发送前进指令，并在进入电梯后发出完成进梯就绪信号；

接收出梯信号，并根据出梯信号进入出梯模式；

出梯模式下：

获取周向感应信号，并根据周向感应信号判断是否存在障碍物；

若根据周向感应信号判断出存在障碍物，则获取后端感应信号，并根据后端感应信号控制机器人后退；

若根据周向感应信号判断出不存在障碍物，则控制机器人转向，获取前端信号并根据前端信号控制机器人离开电梯；

完成出梯后，发送出梯完成信号并退出出梯模式。

通过上述技术方案，机器人在进入电梯前，先对前方路径上是否存在障碍物进行检测，若存在障碍物且障碍物移动，那么机器人等待障碍物从其前方路径上移开在进行移动，若存在障碍物且障碍物不移动，则机器人自身避让开障碍物即可。另外，机器人安装于前端用于检测距离的设备更多，精度更好，因此当电梯内没有干扰机器人的障碍物时，机器人优先进行转向以前端朝向电梯门，方便出梯时检测是否能够顺利通行。通过增强机器人对于各类障碍物进行灵活处理，降低机器人和人员发生碰撞的可能性，实现人员和机器人共同乘坐电梯。

可选的，根据前端信息判断前方是否存在障碍物，具体包括以下步骤：