[发明专利]一种机器人乘梯的控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收进梯就绪信号并根据进梯就绪信号进入进梯模式；

进梯模式下：

获取前端信息，并根据前端信息判断前方是否存在障碍物；

若前方存在障碍物，则连续获取图像信息，通过识别并比对相邻图像信息所对应的图像以判断障碍物是否移动；

若障碍物不移动，则控制机器人绕过障碍物，并在进入电梯后发出完成进梯就绪信号；

若障碍物移动，则经过预定时间后再获取前端感应信号，并重新根据前端感应信号判断到电梯的路段上是否存在障碍物；

若到电梯的路段上不存在障碍物，则发送前进指令，并在进入电梯后发出完成进梯就绪信号；

接收出梯信号，并根据出梯信号进入出梯模式；

出梯模式下：

获取周向感应信号，并根据周向感应信号判断是否存在障碍物；

若根据周向感应信号判断出存在障碍物，则获取后端感应信号，并根据后端感应信号控制机器人后退；

若根据周向感应信号判断出不存在障碍物，则控制机器人转向，获取前端信号并根据前端信号控制机器人离开电梯；

完成出梯后，发送出梯完成信号并退出出梯模式。

2.根据权利要求1所述的一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于：根据前端信息判断前方是否存在障碍物，具体包括以下步骤：

判断前端信息所对应的距离值是否小于预设数值，若前端信息所对应的距离值小于预设数值，则认为前方存在障碍物；

若前端信息所对应的距离值大于或等于预设数值，则认为前方不存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，通过识别并比对相邻图像信息所对应的图像以判断障碍物是否移动，包括以下步骤：

根据图像信息建立三维模型；

判断两个相邻图像信息所对应的三维模型是否存在部位发生移动；

若两个相邻图像信息所对应的三维模型存在部位发生移动位置，则认为障碍物发生移动；

若两个相邻图像信息所对应的三维模型不存在部位发生移动，则认为障碍物没有移动。

4.根据权利要求1所述的一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，若障碍物不移动，则控制机器人绕过障碍物，包括以下步骤：

若障碍物不移动，则获取障碍物与电梯门之间的宽度间隙，并判断宽度间隙是否超过预设宽度；

若宽度间隙超过预设宽度，则控制机器人绕到障碍物一侧并通过宽度间隙进入电梯；

若宽度间隙小于或等于预设宽度，则发出停止服务信号。

5.根据权利要求4所述的一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，若宽度间隙小于或等于预设宽度，则发出停止服务信号，包括以下步骤：

若宽度间隙小于或等于预设宽度，获取障碍物与电梯门之间的长度距离；

判断长度距离是否超过预设长度；

若长度距离超过预设长度，则控制机器人绕到障碍物背后并进入电梯；

若长度距离未超过预设长度，则发出停止服务信号。

6.根据权利要求1所述的一种机器人乘梯的控制方法，其特征在于，若根据周向感应信号判断出存在障碍物，则获取后端感应信号，还包括以下步骤：

若根据周向感应信号判断出存在障碍物，则获取后端感应信号，并根据后端感应信号判断是否存在障碍物；

若根据后端感应信息判断存在障碍物，则根据后端感应信号确定与障碍物的相距距离，并判断相距距离是否超过第二预设距离，若相距距离超过第二预设距离，则控制机器人后退直到相距距离等于第二预设距离。

7.一种机器人乘梯的控制系统，其特征在于：包括处理器、中转模块和控制器，所述处理器安装在机器人中并与中转模块建立有无线通讯，所述中转模块安装在电梯口和电梯内，所述中转模块和控制器建立有数据通讯通道；

所述处理器中存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6任意一项所述的一种机器人乘梯的控制方法的计算机程序。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6任意一项所述的一种机器人乘梯的控制方法的计算机程序。