[发明专利]机械臂位置调试方法及装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂位置调试方法及装置、设备及存储介质，方法包括：响应于对去电按钮的点击操作，通过控制电机驱动芯片发出去电指令使得电机处于非锁紧状态，电机用于带动机械臂移动；在操作人员将机械臂从复位位置移动到目标位置之后，响应于对复位按钮的点击操作，通过控制电机驱动芯片发出复位指令使得电机处于锁紧状态；控制机械臂从目标位置移动至复位位置，且确定机械臂从目标位置移动至复位位置的目标步数，实现机械臂位置调试。先通过手动操作将机械臂从复位位置移动到目标位置，再通过控制电机驱动芯片发出复位指令控制其从目标位置移动至复位位置，且记录下移动的步数的方式，调试时间短，效率高。

技术领域

本发明涉及生物医学领域，尤其涉及一种机械臂位置调试方法及装置、设备及存储介质。

背景技术

在生物医学领域的体外诊断仪器中，一般都设计有试剂臂、样本臂、加样臂等机械臂，且需要对机械臂的位置进行调试。

现有仪器一般是由操作人员在显示界面重复的输入X方向、Y方向、Z方向的步数，重复的进行调试，直至机械臂达到调试位置。但是，这种由操作人员重复输入X方向、Y方向、Z方向的步数，重复的进行调试的机械臂位置调试方式，对操作人员来说不仅重复且繁琐，而且调试的时间长，效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种机械臂位置调试方法及装置、设备及存储介质，使得机械臂位置调试所需要的时间短，调试效率高。

为实现上述目的，本申请在第一方面提供了一种机械臂位置调试方法，所述机械臂的移动由电机控制，所述电机与电机驱动芯片电连接，所述方法包括：

响应于对去电按钮的点击操作，通过控制所述电机驱动芯片发出去电指令使得所述电机处于非锁紧状态；

在操作人员将所述机械臂从复位位置移动到目标位置之后，响应于对复位按钮的点击操作，通过控制所述电机驱动芯片发出复位指令使得所述电机处于锁紧状态；

控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置，且确定所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置的目标步数，实现所述机械臂位置调试。

可选地，所述控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置，且确定所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置的目标步数，包括：

确定所述目标位置与所述复位位置之间的方向向量，及基于所述方向向量确定所述机械臂在各方向上的移动顺序，所述方向包括X方向、Y方向及Z方向；

根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动，以使得所述电机的移动带动所述机械臂移动，直至移动到所述复位位置，且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机械臂的目标步数。

可选地，所述基于所述方向向量确定所述机械臂在各方向上的移动顺序，包括：

确定所述方向向量在X方向上的第一向量和在Y方向上的第二向量；

若所述第一向量大于所述第二向量，则确定所述移动顺序为第一顺序，所述第一顺序依次为Z方向、Y方向、X方向；

若所述第一向量小于所述第二向量，则确定所述移动顺序为第二顺序，所述第二顺序依次为Z方向、X方向、Y方向；

若所述第一向量等于所述第二向量，则确定所述移动顺序为所述第一顺序或所述第二顺序。

可选地，所述根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动，以使得所述电机的移动带动所述机械臂移动，直至移动到所述复位位置，且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机械臂的目标步数，包括：