[发明专利]机械臂位置调试方法及装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂位置调试方法，其特征在于，所述机械臂的移动由电机控制，所述电机与电机驱动芯片电连接，所述方法包括：

响应于对去电按钮的点击操作，通过控制所述电机驱动芯片发出去电指令使得所述电机处于非锁紧状态；

在操作人员将所述机械臂从复位位置手动移动到目标位置之后，响应于对复位按钮的点击操作，通过控制所述电机驱动芯片发出复位指令使得所述电机处于锁紧状态；

控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置，且确定所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置的目标步数，实现所述机械臂位置调试；

其中，所述控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置，且确定所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置的目标步数，包括：

确定所述目标位置与所述复位位置之间的方向向量，及基于所述方向向量确定所述机械臂在各方向上的移动顺序，所述方向包括X方向、Y方向及Z方向；

根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动，以使得所述电机的移动带动所述机械臂移动，直至移动到所述复位位置，且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机械臂的目标步数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向向量确定所述机械臂在各方向上的移动顺序，包括：

确定所述方向向量在X方向上的第一向量和在Y方向上的第二向量；

若所述第一向量大于所述第二向量，则确定所述移动顺序为第一顺序，所述第一顺序依次为Z方向、Y方向、X方向；

若所述第一向量小于所述第二向量，则确定所述移动顺序为第二顺序，所述第二顺序依次为Z方向、X方向、Y方向；

若所述第一向量等于所述第二向量，则确定所述移动顺序为所述第一顺序或所述第二顺序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动，以使得所述电机的移动带动所述机械臂移动，直至移动到所述复位位置，且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机械臂的目标步数，包括：

将所述移动顺序中的第一个方向作为目标方向，向所述电机驱动芯片发送时钟信号和包含所述目标方向的目标方向信号，以控制所述电机在所述目标方向上移动，且所述电机在所述目标方向上每移动一步，则将所述目标方向的计数器加1，所述计数器在所述目标方向上的初始值为0；

若检测到所述电机已完成在所述目标方向的移动，将所述计数器的值作为所述目标方向的步数，并将所述移动顺序中的下一个方向作为所述目标方向，返回执行所述向所述电机驱动芯片发送时钟信号和包含所述目标方向的目标方向信号的步骤，直至完成在各方向上的移动到达所述复位位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述复位位置具有各方向对应的光耦元件；

所述方法还包括：

所述电机在所述目标方向上移动时，若检测到所述目标方向对应的所述光耦元件生成的光耦信号，则确定所述电机已完成在所述目标方向的移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

保存所述目标位置与所述目标步数的对应关系；

和/或；

在显示界面上显示所述目标位置与所述目标步数的对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述机械臂从所述复位位置移动至所述目标位置的指令，则利用所述对应关系得到所述目标步数，按照所述目标步数控制所述电机驱动芯片，以通过所述电机驱动芯片控制所述电机带动所述机械臂移动至所述目标位置。