[发明专利]检查系统、控制装置、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种检查系统，具有：

探头，包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，并且沿与所述第一方向相交的第二方向移动而与焊接部接触，所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波；以及

控制部，根据接收到的多个反射波，检测所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合，对检测出接合的点各自在所述第二方向上的位置进行检测，根据所述多个位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交，调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。

2.根据权利要求1所述的检查系统，

所述超声波传感器在所述第三方向上排列了多个，

所述控制部根据所述多个反射波检测所述第一面的沿着所述第三方向的多个点各自在所述第二方向上的位置，

所述控制部根据沿着所述第三方向的所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕所述第一方向的第二倾斜度，

所述控制部调整所述探头围绕所述第一方向的角度，以校正所述第二倾斜度。

3.根据权利要求2所述的检查系统，

所述控制部使用沿着所述第三方向的所述多个位置中的检测出接合的所述位置，计算所述第二倾斜度。

4.根据权利要求1或2所述的检查系统，

所述控制部在调整了所述探头的角度后，从所述多个超声波传感器向所述焊接部发送超声波，对所述焊接部进行检查。

5.根据权利要求1或2所述的检查系统，

所述检查系统还具有在所述焊接部涂敷耦合剂的涂敷部，

所述探头与涂敷了所述耦合剂的所述焊接部接触。

6.一种控制装置，

所述控制装置用于调整探头的角度，所述探头包括沿第一方向排列的多个超声波传感器，在与所述第一方向相交的第二方向上移动而与焊接部接触，

所述控制装置进行以下处理：

参照向所述焊接部发送超声波后的所述多个超声波传感器各自的反射波的接收结果；

根据接收到的多个反射波，检测所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合；

对检测出接合的点各自在所述第二方向上的位置进行检测；

根据所述多个位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交；以及

调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。

7.根据权利要求6所述的控制装置，

所述超声波传感器在所述第三方向上排列了多个，

所述控制部根据所述多个反射波检测所述第一面的沿着所述第三方向的多个点各自在所述第二方向上的位置，

所述控制部根据沿着所述第三方向的所述多个位置中至少一部分位置的检测结果，计算所述第一面围绕所述第一方向的第二倾斜度，

所述控制部调整所述探头围绕所述第一方向的角度，以校正所述第二倾斜度。

8.根据权利要求6或7所述的控制装置，

所述控制部使用沿着所述第三方向的所述多个位置中的检测出接合的所述位置，计算所述第二倾斜度。

9.一种控制方法，包括以下步骤：

使包括沿第一方向排列的多个超声波传感器的探头在与所述第一方向相交的第二方向上与焊接部接触；

从所述多个超声波传感器分别向所述焊接部发送超声波，并接收反射波；

根据接收到的多个反射波，检测所述焊接部具有的第一面的沿着所述第一方向的多个点的接合及未接合；

对检测出接合的点各自在所述第二方向上的位置进行检测；

根据所述多个位置的检测结果，计算所述第一面围绕第三方向的第一倾斜度，所述第三方向与所述第一方向垂直且与所述第二方向相交；以及

调整所述探头围绕所述第三方向的角度，以校正所述第一倾斜度。