[发明专利]一种剥线机器人

说明书

本发明公开了一种剥线机器人，属于配电网中剥线技术领域，包括旋转机构、紧固机构、切削机构和绝缘杆；旋转机构固定在绝缘杆顶端，旋转机构上设有容纳线缆的通孔，紧固机构和旋转机构固定连接，切削机构和紧固机构固定连接；紧固机构包括夹头装置，用于对线缆进行定位，切削机构包括设置在其顶端的刀具，刀具和线缆成倾斜设置，刀具能够上下运动，实现进刀和退刀，旋转机构旋转带动紧固机构旋转，进而带动切削机构旋转，此时刀具沿线缆旋转实现剥线；旋转机构中电源分别和旋转机构中主电机、紧固机构中第一电机、切削机构中第二电机连接，为旋转机构、紧固机构、切削机构供电；提高工作效率，简化结构设计。

技术领域

本发明涉及一种剥线机器人，属于配电网中剥线技术领域。

背景技术

10kV配电网是保障居民和工厂等供电的重要基础设施，当前社会对电力供应的可靠性和稳定性要求日益提高，电力维修作业次数也随之不断增加；架空线缆剥线作业是电力维修中重要的组成部分，然而目前电网剥线作业主要为手动操作，此方式剥线效率较低且存在较大的安全隐患，难以满足配电网带电作业需求；因此，研发一款基于10kV电网的带电作业智能剥线机器人具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种剥线机器人，提高工作效率，简化结构设计。

为实现以上目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

本发明提供了一种剥线机器人，包括旋转机构、紧固机构、切削机构和绝缘杆；

旋转机构固定在绝缘杆顶端，旋转机构上设有容纳线缆的通孔，紧固机构和旋转机构固定连接，切削机构和紧固机构固定连接；

紧固机构包括夹头装置，用于对线缆进行定位，切削机构包括设置在其顶端的刀具，刀具和线缆成倾斜设置，刀具能够上下运动，实现进刀和退刀，旋转机构旋转带动紧固机构旋转，进而带动切削机构旋转，此时刀具沿线缆旋转实现剥线；

旋转机构中电源分别和旋转机构中主电机、紧固机构中第一电机、切削机构中第二电机连接，为旋转机构、紧固机构、切削机构供电。

进一步的，所述旋转机构包括主电机驱动器、主电机、主齿轮、开口齿轮、半齿轮，主电机驱动器和主电机电连，用于控制主电机的启停，主齿轮固定连接在主电机的轴端上，开口齿轮和主齿轮啮接，半齿轮通过螺钉与开口齿轮连接形成次齿轮，主电机在主电机驱动器的驱动下带动主齿轮旋转，从而带动所述次齿轮旋转。

进一步的，所述旋转机构还包括将开口齿轮半包裹的箱体，箱体由齿轮箱和齿轮箱盖固定连接组成，齿轮箱盖设置在靠近主电机一端，齿轮箱设置在远离主电机一端，在齿轮箱盖上固定有第一电滑环，第一电滑环上设置有连接至电源的电源线，在开口齿轮上固定有第二电滑环，第二电滑环上设置有连接至第一电机、第二电机的电源线，当开口齿轮转动时第一电滑环和第二电滑环接触，从而实现电源和第一电机、第二电机的连接。

进一步的，第一电滑环上设置有连接至主电机的CAN通信信号线，第二电滑环上设置有连接至切削机构中主控板的CAN通信信号线，当开口齿轮转动时第一电滑环和第二电滑环接触，从而实现主控板和主电机的连接。

进一步的，所述旋转机构还包括固定在所述箱体上的第一自润滑法兰，位于开口齿轮的开口处，用于防止次齿轮的周向转动；还包括设置在齿轮箱内表面的自润滑外铜环和自润滑内铜环，自润滑外铜环和自润滑内铜环的圆心位置相同，用于防止次齿轮的轴向移动。

进一步的，所述紧固机构还包括夹头安装座、正反丝杆、导向杆、导杆固定座，所述夹头装置包括导向夹头和V型夹头；

夹头安装座和旋转机构中的旋转部分固定连接，第一电机通过第一电机安装座固定至夹头安装座的底端，正反丝杆底端通过转接轴和第一电机连接，在V型夹头和导向夹头中均固定有切边法兰螺母，正反丝杆和两个切边法兰螺母螺纹连接，导向夹头、V型夹头、导杆固定座沿正反丝杆依次设置在夹头安装座上方，导杆固定座和夹头安装座中设置有容纳正反丝杆的第一通孔和第二通孔；