[发明专利]一种剥线机器人

权利要求书

1.一种剥线机器人，其特征在于，包括旋转机构、紧固机构、切削机构和绝缘杆；

旋转机构固定在绝缘杆顶端，旋转机构上设有容纳线缆的通孔，紧固机构和旋转机构固定连接，切削机构和紧固机构固定连接；

紧固机构包括夹头装置，用于对线缆进行定位，切削机构包括设置在其顶端的刀具，刀具和线缆成倾斜设置，刀具能够上下运动，实现进刀和退刀，旋转机构旋转带动紧固机构旋转，进而带动切削机构旋转，此时刀具沿线缆旋转实现剥线；

旋转机构中电源分别和旋转机构中主电机、紧固机构中第一电机、切削机构中第二电机连接，为旋转机构、紧固机构、切削机构供电。

2.根据权利要求1所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述旋转机构包括主电机驱动器、主电机、主齿轮、开口齿轮、半齿轮，主电机驱动器和主电机电连，用于控制主电机的启停，主齿轮固定连接在主电机的轴端上，开口齿轮和主齿轮啮接，半齿轮通过螺钉与开口齿轮连接形成次齿轮，主电机在主电机驱动器的驱动下带动主齿轮旋转，从而带动所述次齿轮旋转。

3.根据权利要求2所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述旋转机构还包括将开口齿轮半包裹的箱体，箱体由齿轮箱和齿轮箱盖固定连接组成，齿轮箱盖设置在靠近主电机一端，齿轮箱设置在远离主电机一端，在齿轮箱盖上固定有第一电滑环，第一电滑环上设置有连接至电源的电源线，在开口齿轮上固定有第二电滑环，第二电滑环上设置有连接至第一电机、第二电机的电源线，当开口齿轮转动时第一电滑环和第二电滑环接触，从而实现电源和第一电机、第二电机的连接。

4.根据权利要求2所述的一种剥线机器人，其特征在于，第一电滑环上设置有连接至主电机的CAN通信信号线，第二电滑环上设置有连接至切削机构中主控板的CAN通信信号线，当开口齿轮转动时第一电滑环和第二电滑环接触，从而实现主控板和主电机的连接。

5.根据权利要求3所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述旋转机构还包括固定在所述箱体上的第一自润滑法兰，位于开口齿轮的开口处，用于防止次齿轮的周向转动；还包括设置在齿轮箱内表面的自润滑外铜环和自润滑内铜环，自润滑外铜环和自润滑内铜环的圆心位置相同，用于防止次齿轮的轴向移动。

6.根据权利要求1所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述紧固机构还包括夹头安装座、正反丝杆、导向杆、导杆固定座，所述夹头装置包括导向夹头和V型夹头；

夹头安装座和旋转机构中的旋转部分固定连接，第一电机通过第一电机安装座固定至夹头安装座的底端，正反丝杆底端通过转接轴和第一电机连接，在V型夹头和导向夹头中均固定有切边法兰螺母，正反丝杆和两个切边法兰螺母螺纹连接，导向夹头、V型夹头、导杆固定座沿正反丝杆依次设置在夹头安装座上方，导杆固定座和夹头安装座中设置有容纳正反丝杆的第一通孔和第二通孔；

导向杆贯穿于导杆固定座、V型夹头、导向夹头和夹头安装座，设置在正反丝杆的一侧；

第一电机转动时带动正反丝杆转动，从而通过两个切边法兰螺母带动V型夹头和导向夹头靠拢或远离。

7.根据权利要求6所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述第二通孔中设置有第二自润滑铜法兰，用于减轻转接轴转动时的摩擦。

8.根据权利要求1所述的一种剥线机器人，其特征在于，所述紧固机构还包括固定在正反丝杆顶端的解锁环，当紧固机构故障时转动解锁环能够使V型夹头和导向夹头远离。