[发明专利]一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法

说明书

本发明公开了一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法，属于自动化装配技术领域。其组成包括调姿机构和轴向进给机构，所述调姿机构与轴向进给机构通过第一连接板固接，所述调姿机构包括垂直调整机构，水平调整机构和横滚调整机构，所述调姿机构和所述的第一连接板可有若干个。利用若干个调姿机构和轴向进给机构相互配合实现了导弹弹筒俯仰、偏航、垂直、水平、滚转、轴向进给六自由度位姿调整。本发明具有自动化程度高、适应性强、操作容易、装配效率高、调姿方法简单、高效等特点。

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，更具体地说，是涉及一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法。

背景技术

在导弹生产装配过程中，实现导弹弹筒与弹筒对接架的精准对接是装填任务中的重要环节。导弹弹筒对接过程一般分为三个阶段：第一步，将弹筒放置到支撑单元上；第二步，根据对接架端面的位姿信息完成弹筒的调整；第三步，将对接架端面与弹筒端面固接，完成对接任务。传统的导弹弹筒对接设备采用人工对准方式调整弹筒位姿，需要通过工人以手摇方式和视觉检测完成对接任务。这一方法自动化程度低，对接效率取决于对接装填人员的经验，会出现反复性装填，装弹过程周期较长等问题。

目前，应用于导弹，火箭，舱段的自动对接装置已较大程度解决了装配难度大、效率低、精度无法保证等问题。但是，由于目前的自动化装配技术并未成熟，尚没有一套统一的自动装配方案。针对现有的自动对接装置专利中，存在以下问题，1、现有的自动对接装置不能实现对接部件的六自由度调整，如CN 107953106 A，利用升降微调机构、横向微调机构和轴向加力机构，实现导弹舱段沿X、Y、Z三个方向的平移运动，但并不能实现舱段的俯仰、偏航和滚转运动的调节。2、由于导弹弹筒具有长度和质量大，且弹筒型号广泛等特点，这就需要自动对接装置实现不同型号弹筒的自动对接，而目前的自动对接装置一旦对接部件超过一定尺寸，便无法完成自动对接任务，局限性较强，如CN 109396784 A。3、针对不同型号部件的自动对接，现有装置通过人工改变调整机构在导轨上的安装位置，实现对接部件的支撑后，再利用夹持机构和调姿机构完成对接部件的夹紧和调姿，如CN 107932361 A，该对接装置在每次放置对接部件前，都需要人工进行对接部件直径与调整机构间隔距离的比对，改变机构的安装位置，准备时间较长，效率较低，并未实现不同型号部件从支撑到调姿的全自动化对接。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提出一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法，该调姿平台机构夹持力调节方便，可实现不同型号的导弹弹筒六自由度调节。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台，包括调姿机构和轴向进给机构，所述调姿机构与轴向进给机构通过第一连接板固接，所述调姿机构包括垂直调整机构，水平调整机构和横滚调整机构，所述水平调整机构下端与垂直调整机构通过支座固接，所述水平调整机构的水平滑块与横滚调整机构通过第二连接板固接，所述调姿机构和所述的第一连接板可有若干个。

作为优选，所述垂直调整机构包括支座，升降丝杠，垂直底座，和升降伺服电机，所述升降丝杠上端与支座固接，所述垂直底座包括蜗轮和蜗杆，所述升降伺服电机输出轴与蜗杆同轴线连接，升降伺服电机驱动蜗杆旋转，带动蜗轮转动，升降丝杠与蜗轮构成移动副。

作为优选，所述水平调整机构包括两个第二连接板，两个水平滑块，水平丝杠，水平机架和水平伺服电机，所述水平机架内安装有水平丝杠，所述水平丝杠与水平滑块构成移动副，所述水平伺服电机输出轴与水平丝杠同轴线连接。

作为优选，所述横滚调整机构包括卡扣，两个圆弧支架，三个横滚调整组件，圆弧底座，所述两个圆弧支架上端通过卡扣连接，每个圆弧支架下端与圆弧底座铰接，所述三个横滚调整组件均布于圆弧支架和圆弧底座上，每个横滚调整组件包括液压缸，摩擦轮，圆柱销，连接端架和横滚伺服电机，所述摩擦轮铰接在液压缸活塞杆端部，所述横滚伺服电机与连接端架固接，横滚伺服电机输出轴与摩擦轮同轴线连接。