[发明专利]一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法

权利要求书

1.一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台，包括调姿机构（1）和轴向进给机构（2），其特征在于：所述调姿机构（1）与轴向进给机构（2）通过第一连接板（26）固接，所述调姿机构（1）包括垂直调整机构（11），水平调整机构（12）和横滚调整机构（13），所述水平调整机构（12）下端与垂直调整机构（11）通过支座（111）固接，所述水平调整机构（12）的水平滑块（122）与横滚调整机构（13）通过第二连接板（121）固接，所述调姿机构（1）和所述的第一连接板（26）可有若干个；

所述垂直调整机构（11）包括支座（111），升降丝杠（112），垂直底座（113），和升降伺服电机（114），所述升降丝杠（112）上端与支座（111）固接，所述垂直底座（113）包括蜗轮（113-1）和蜗杆（113-2），所述升降伺服电机（114）输出轴与蜗杆（113-2）同轴线连接，升降伺服电机（114）驱动蜗杆（113-2）旋转，带动蜗轮（113-1）转动，升降丝杠（112）与蜗轮（113-1）构成移动副；

所述水平调整机构（12）包括两个第二连接板（121），两个水平滑块（122），水平丝杠（123），水平机架（124）和水平伺服电机（125），所述水平机架（124）内安装有水平丝杠（123），所述水平丝杠（123）与水平滑块（122）构成移动副，所述水平伺服电机（125）输出轴与水平丝杠（123）同轴线连接；

所述横滚调整机构（13）包括卡扣（131），两个圆弧支架（132），三个横滚调整组件（133），圆弧底座（134），所述两个圆弧支架（132）上端通过卡扣（131）连接，每个圆弧支架（132）下端与圆弧底座（134）铰接，所述三个横滚调整组件（133）均布于圆弧支架（132）和圆弧底座（134）上，每个横滚调整组件（133）包括液压缸（133-1），摩擦轮（133-2），圆柱销（133-3），连接端架（133-4）和横滚伺服电机（133-5），所述摩擦轮（133-2）铰接在液压缸（133-1）活塞杆端部，所述横滚伺服电机（133-5）与连接端架（133-4）固接，横滚伺服电机（133-5）输出轴与摩擦轮（133-2）同轴线连接。

2.根据权利要求书1所述的一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台，其特征在于：所述轴向进给机构（2）包括底架（21），线性滑轨（22），齿条（23），齿轮轴（24），轴向伺服电机（25）和第一连接板（26），所述底架（21）包括第一底架（211）和第二底架（212），所述线性滑轨（22）固定在底架（21）上，线性滑轨（22）包括导轨（221）和若干个轴向滑块（222），所述轴向滑块（222）与导轨（221）构成移动副，导轨（221）与底架（21）固接，轴向滑块（222）与第一连接板（26）固接，所述第二底架（212）一侧设有齿条（23），所述轴向伺服电机（25）与第一连接板（26）固接，轴向伺服电机（25）输出轴与齿轮轴（24）固接，齿轮轴（24）与齿条（23）啮合。