[发明专利]一种柑橘无损采摘末端执行器

说明书

本发明提供了一种柑橘无损采摘末端执行器，包括机械臂连接装置、采摘装置、缓冲收集装置。其中，机械臂连接装置用于连接机械臂以及固定采摘装置，采摘装置包括保护壳体、剪切层装置和夹持层装置，壳体下部固定缓冲收集装置。剪切层装置固定在丝杆螺母上可以调整与夹持层装置的距离，能够针对柑橘果簇实现单果的采摘，实现不同柑橘尺寸在采摘时保持相同长度的果梗，夹持层装置固定在保护壳体的下方，剪切层装置和夹持层装置采用相同的联动结构，采用曲柄滑块机构驱动滑块移动，从而实现柑橘夹持和果梗剪切，缓冲收集装置包括缓冲橡胶圈和收集管道。本发明结构简单、可以实现柑橘串果采摘，便于柑橘收集，减少柑橘损伤，提高工作效率。

技术领域

本发明是一种柑橘无损采摘末端执行器，涉及水果采摘领域。

背景技术

柑橘在我国南方地区的山林中有大面积种植，但目前人工采摘柑橘为主，存在采摘效率低下等问题。采摘末端执行器的设计对果实采摘有着至关重要的作用，简单、可靠的果实采摘末端执行器是当前农机采摘装置的首选。但目前通用的采摘末端执行器普遍存在着成本高、易损伤果实表皮等缺陷。因此，如何能够保证在不损伤果实表皮的前提下，低成本且有效地完成果实采摘是采摘末端执行器设计的一个难点。

实际中，经常存在多个柑橘果实簇状相连的情况，通用的采摘末端执行器无法完成在上述情况下对果实的精准抓取，抓手很容易触碰损伤其他果实的表皮。现在已有的发明大多采用左右闭合的夹持方法进行柑橘的采摘，这种采摘方式在实际中采摘柑橘果簇时，对相邻的果实损伤较大，而且柑橘采摘之后果梗过长，柑橘果实在收集框中堆积时或运输时容易损坏果皮，从而是柑橘损坏，缩短柑橘保存时间。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种柑橘无损采摘末端执行器，其能够针对柑橘果簇实现单果的采摘，实现不同尺寸的柑橘果实在采摘之后果梗长度相同，且果梗长度不会在柑橘果实在收集框中堆积或运输时不会对其他果实果品产生损伤，以及柑橘采摘之后的收集实现高效的采摘。

本发明的技术解决方案是：

提供一种无损柑橘采摘末端执行器，包括机械臂连接装置（1）、采摘装置（10）、收集缓冲装置（7）。

具体的，机械臂连接装置（1）包括摄像头（2）、摄像头固定装置（3），机械臂连接装置（1）设置开口孔与采摘装置（10）连接，其中，机械臂连接装置（1）设置固定槽二（61）与摄像头固定装置（3）设置的固定槽一（4）通过螺柱（6）和螺母配合，在实际生产中根据实际生产需要调整摄像头（2）的高度。

具体的，采摘装置（10）包括保护壳体（17）、剪切层装置（21）、夹持层装置（25）。

具体的，的保护壳体（17）为空心圆柱体，保护壳体（17）的上部内壁设置固定凸台（13），保护壳体（17）的底部设置固定层（16），所述固定层（16）设置果实通过孔（45）。

具体的，剪切层装置（21）由传动固定板（29）、移动滑块（31）、联动杆（33）、联动杆滑块（35）、联动杆滑块连接杆（36）、切刀固定板（38）、切刀（37）、曲柄滑块机构（52）、驱动电机三（43）组成。

具体的，传动固定板（29）圆周等距设置6个限位槽二（46）、圆周等距设置4个限位槽一（30）、左右180度设置的丝杆螺母固定孔一（44）和丝杆螺母固定孔二（47）、柑橘果实通过孔（45），传动固定板（29）按照圆周360度等距分布6个移动滑块轨道（32），其中所述的移动滑块轨道（32）用于限制移动滑块（31）的移动方向。