[发明专利]一种柑橘无损采摘末端执行器

权利要求书

1.一种柑橘无损采摘末端执行器，其特征在于：包括机械臂连接装置（1）、采摘装置（10）、缓冲收集装置（7）；

所述机械臂连接装置（1）用于连接机械臂和柑橘采摘装置（10），其中机械臂连接装置（1）设置固定槽二（61）用于安装摄像头固定装置（3），摄像头固定装置（3）设置键槽一（4），机械臂连接装置键槽（61）与摄像头固定装置键槽（4）通过螺柱（6）和螺母相互配合，可以根据实际生产实现摄像头（2）高度调整；

所述的采摘装置（10）包括保护壳体（17）、剪切层装置（21）和夹持层装置（25）。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘无损采摘装置，其特征在于：剪切层装置（21）由传动固定板（29）、移动滑块（31）、联动杆（33）、联动杆滑块（35）、联动杆滑块连接杆（36）、切刀固定板（38）、切刀（37）、曲柄滑块机构（52）、驱动电机三（43）组成；

所述传动固定板（29）圆周等距设置6个限位槽二（46）、圆周等距设置4个限位槽（30）、左右180度设置的丝杆螺母固定孔一（44）和丝杆螺母固定孔二（47）、柑橘果实通过孔（45），传动固定板（29）按照圆周360度等距分布6个移动滑块轨道（32），其中所述的移动滑块轨道（32）用于限制移动滑块（31）的移动方向；

所述移动滑块（31）靠近果实通过孔（45）内圈设置切刀固定孔（48），切刀固定板（38）安装在切刀固定孔（48）中，移动滑块（31）侧边设置联动杆移动槽（53），移动滑块（31）顶面设置联动杆安装孔（54），移动滑块（31）的两端设置两层辅助滑轮固定板（50），每层固定板（50）上下面设置三个等距的辅助滑轮（49），移动滑块（31）安装在移动滑块轨道（32）中，辅助滑轮（49）在移动滑块轨道（32）中滚动减小工作阻力；

所述的曲柄滑块机构（52）用于驱动移动滑块（31）在移动滑块轨道（32）中移动，剪切层装置（21）设置两个左右180度设置的曲柄滑块机构（52），曲柄滑块机构（52）中曲柄（42）安装在传动固定板（29）底部与驱动电机三（43）相连，曲柄滑块机构（52）的驱动移动滑块（51）固定在限位槽二（46），驱动移动滑块（51）与移动滑块（31）底部通过连接杆（40）连接，驱动移动滑块（51）、摇杆（39）、连接杆（41）和曲柄（42）连接，在驱动电机三（43）的驱动下实现移动；

所述的联动杆（33）固定在移动滑块（31）侧边开设的键槽（53）中，联动杆（33）通过联动杆滑块连接杆（36）与固定在限位槽一（30）中的联动杆滑块（35）连接，实现在左右驱动电机三（43）驱动曲柄（42）的情况下实现其余没有直接驱动的移动滑块（31）移动；

所述的夹持层装置（25）由传动固定板（29）、移动滑块（31）、联动杆（33）、联动杆滑块（35）、联动杆滑块连接杆（36）、夹持手指固定板（55）、V型夹持手指（56）、曲柄滑块机构（52）、驱动电机三（43）组成；

其中所述的传动固定板（29）、移动滑块（31）、联动杆（33）、联动杆滑块（34）、曲柄滑块机构（52）、驱动电机三（43）与权利要求2中所述的传动固定板（29）、移动滑块（31）、联动杆（33）、联动杆滑块（34）、曲柄滑块机构（52）、驱动电机三（43）相同；

夹持层装置（25）圆周等距固定3个夹持手指固定板（55），固定板（55）安装在移动滑块（31）内侧设置的固定孔（48）中，V型夹持手指（56）安装在固定板（55）上，V型夹持手指（56）两侧安装压力传感器（58）。