[发明专利]视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品，所述方法包括：获取多种类型的SLAM特征，所述SLAM特征的类型包括点特征、线特征、面特征和曼哈顿世界特征中的至少两种类型；基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达；基于统一表达后的不同类型的所述SLAM特征进行视觉SLAM，得到视觉SLAM结果数据。本发明实施例提供的视觉SLAM方法，不同类型的视觉SLAM特征均进行统一表达，有利于提高不同类型的视觉SLAM特征的表达统一性，在进行多视觉SLAM特征的视觉SLAM时，有助于提高视觉SLAM系统的鲁棒性和精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品。

背景技术

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是机器人实现自主定位、导航规划及任务执行的关键技术。视觉SLAM主要分为基于灰度的直接法和基于特征的间接法两类。基于特征的视觉SLAM方法利用到的特征包括点特征、线特征、面特征以及曼哈顿世界特征等，但是目前的视觉SLAM方法通常只使用其中一种特征，容易导致系统鲁棒不足，比如在低纹理场景下，基于点特征的视觉SLAM就无法正常工作，而且在仅面对一个平面的场景下，基于面特征的视觉SLAM常常会因为约束条件过少而定位丢失；某些使用多种特征的视觉SLAM方法，由于不同特征的表达方式不一致，优化复杂，且无法利用特征间的约束关系，从而导致视觉SLAM精度不高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种视觉SLAM方法，获取SLAM系统对应的多种类型的SLAM特征，基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，使每一个视觉SLAM特征都具有其对应的表达式，即使是不同类型的视觉SLAM特征，有利于提高不同类型的视觉SLAM特征的表达统一性，能够更加精确地表达出每个视觉SLAM特征的位姿，在进行视觉SLAM时，可以根据统一表达后的多种视觉SLAM特征进行基于多视觉SLAM特征的视觉SLAM，有助于提高视觉SLAM系统的鲁棒性和精度。

本发明还提出一种视觉SLAM装置。

本发明还提出一种电子设备。

本发明还提出一种非暂态计算机可读存储介质。

本发明还提出一种计算机程序产品。

根据本发明第一方面实施例的视觉SLAM方法，包括：

获取多种类型的SLAM特征，所述SLAM特征的类型包括点特征、线特征、面特征和曼哈顿世界特征中的至少两种类型；

基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达；

基于统一表达后的不同类型的所述SLAM特征进行视觉SLAM，得到视觉SLAM结果数据。

根据本发明实施例的一种视觉SLAM方法，通过对点特征、线特征、面特征和曼哈顿世界特征等多种类型的SLAM特征进行统一表达，使每一个视觉SLAM特征都具有其对应的统一表达，即使是不同类型的视觉SLAM特征，都能通过统一表达式进行表达，有利于提高不同类型的视觉SLAM特征的表达统一性，能够更加精确地表达出每个视觉SLAM特征的位姿，在进行视觉SLAM时，可以根据统一表达后的多种视觉SLAM特征进行基于多视觉SLAM特征的视觉SLAM，有助于提高视觉SLAM系统的鲁棒性和精度。

根据本发明的一个实施例，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

基于子坐标的统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达得到统一表达式，所述统一表达式中包括每一种类型的所述SLAM特征对应的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量。