[发明专利]视觉SLAM方法、电子设备、存储介质及产品

权利要求书

1.一种视觉SLAM方法，其特征在于，包括：

获取多种类型的SLAM特征，所述SLAM特征的类型包括点特征、线特征、面特征和曼哈顿世界特征中的至少两种类型；

基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达；

基于统一表达后的不同类型的所述SLAM特征进行视觉SLAM，得到视觉SLAM结果数据。

2.根据权利要求1所述的视觉SLAM方法，其特征在于，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

基于子坐标的统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达得到统一表达式，所述统一表达式中包括每一种类型的所述SLAM特征对应的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量。

3.根据权利要求2所述的视觉SLAM方法，其特征在于，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

当所述视觉SLAM特征为点特征时，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

将所述点特征的三维坐标，作为所述点特征的子坐标系原点；

将SLAM系统的参考坐标系与所述点特征的三维坐标的连线方向，作为所述点特征的子坐标系方向向量；

将所述点特征的坐标系方向向量与参考坐标系的Z轴所构成平面的法向量，作为所述点特征的子坐标系法向量；

将所述点特征的子坐标系方向向量与所述点特征的子坐标系法向量的乘积，作为所述点特征的子坐标系正交向量；

结合所述点特征的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量，对所述点特征进行统一表达；

当所述视觉SLAM特征为线特征时，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

将SLAM系统的参考坐标系的原点到所述线特征的垂足，作为所述线特征的子坐标系原点；

将所述线特征的方向向量，作为所述线特征的子坐标系方向向量；

将所述线特征的子坐标系方向向量与参考坐标系的Z轴所构成平面的法向量，作为所述线特征的子坐标系法向量；

将所述线特征的子坐标系方向向量与所述线特征的子坐标系法向量的乘积，作为所述线特征的子坐标系正交向量；

结合所述线特征的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量，对所述线特征进行统一表达；

当所述视觉SLAM特征为面特征时，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

将SLAM系统的参考坐标系的原点到所述面特征的垂足，作为所述面特征的子坐标系原点；

将参考坐标系的Z轴在所述面特征上的投影方向，作为所述面特征的子坐标系方向向量；

将所述面特征的法向量，作为所述面特征的子坐标系法向量；

将所述面特征的子坐标系方向向量与所述面特征的子坐标系法向量的乘积，作为所述面特征的子坐标系正交向量；

结合所述面特征的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量，对所述面特征进行统一表达；

当所述视觉SLAM特征为曼哈顿世界特征时，所述基于统一表达方式分别对每一种类型的所述SLAM特征进行统一表达，包括：

将所述曼哈顿世界特征的三个正交平面的交点，作为所述曼哈顿世界特征的子坐标系原点；

将所述曼哈顿世界特征的三个正交平面对应的法向量，分别作为所述曼哈顿世界特征的子坐标系方向向量、子坐标系法向量、子坐标系正交向量；

结合所述曼哈顿世界特征的子坐标系原点、子坐标系方向向量、子坐标系法向量和子坐标系正交向量，对所述曼哈顿世界特征进行统一表达。