[发明专利]一种履带式行走装置

说明书

本发明公开了一种履带式行走装置，包括履带式底盘行走机构，所述履带式底盘行走机构包括底盘、驱动装置、若干个行走轮和套设在行走轮上的两组履带，还包括转弯控制机构，所述转弯控制机构包括支撑机构和旋转机构，所述支撑机构包括整机支撑座和与整机支撑座相连的液压缸系统；所述旋转机构包括固定座、控制电机、与控制电机转动连接的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与底盘转动连接；所述液压缸系统包括与固定座相连的液压缸和固定在整机支撑座上的液压缸杆。该履带式行走装置转弯半径小，扰动土壤问题小；转弯时不影响履带使用寿命，重心可调，稳定性好，转弯角度调整精准、快速，并且改造成本低，适应性强。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其是涉及一种履带式行走装置。

背景技术

随着农业机械自动化程度越来越高，各种功能的小型农业机械不断推陈出新，例如拖挂式螺旋钻机、拖挂式平地机、岩石耙、割草机、装载、搬运机等，仅需将对应农业机械安装在行走装置上利用行走装置对其提供动力并保持拖行或推行即可实现对应功能。目前常见的行走装置主要以轮胎式和履带式两种，轮胎式行走机动性比较好，但缺点是接地比压大，爬坡能力小；履带式行走稳定性好，对地压强小，爬坡能力强，但是机械式履带通过机械传动的方式将发动机输出的动力最终传递给履带，所用结构较为繁琐复杂。更为重要的是，履带式行走在转弯时，只能通过给一条履带进行刹车的方式使两条履带产生速度差进行转弯，转弯半径较大，因此要求作业两端要留出足够多的转弯空间。实际作业过程中，为使空间利用最大化，转弯空间往往较小，这就使得履带式行走装置在转弯时扰动土壤问题较为严重，并且履带转弯时要承受巨大的扭转力矩，特别是对履带销会产生巨大的剪切力，影响其使用寿命。面对温室、阶梯地形或转弯空间更为苛刻的场地，履带式行走装置局限性更为严重，甚至根本无法使用履带式行走装置。目前市场上有通过将两条履带设置成可以独立进行前进和后退的模式来减小转弯半径，但该种形式仍然存在局限性，转弯半径依旧较大，并且依旧存在履带转弯时要承受巨大的扭转力矩，影响其使用寿命。除此之外，还普遍存在履带转弯角度不易调整的问题。

发明内容

本发明目的是提供一种履带式行走装置，该履带式行走装置转弯半径小，扰动土壤问题小；转弯时不影响履带使用寿命，重心可调，稳定性好，转弯角度调整精准、快速，并且改造成本低，适应性强。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种履带式行走装置，包括履带式底盘行走机构，所述履带式底盘行走机构包括底盘、驱动装置、若干个行走轮和套设在行走轮上的两组履带，还包括转弯控制机构，所述转弯控制机构包括支撑机构和旋转机构，所述支撑机构包括整机支撑座和与整机支撑座相连的液压缸系统；所述旋转机构包括固定座、控制电机、与控制电机转动连接的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与底盘转动连接，所述控制电机固定在固定座上；所述液压缸系统包括与固定座相连的液压缸和固定在整机支撑座上的液压缸杆，液压缸竖直设置，液压缸杆上下运动带动整机支撑座上下运动；当液压缸杆运动至高点时，整机支撑座底面高于行走轮最低点；液压缸杆可带动整机支撑座向下运动直至整机支撑座抵住地面并利用整机支撑座支撑、并托起底盘。

优选的，还包括位置调整机构，所述位置调整机构包括悬挂架、连杆、第一液压缸系统和第二液压缸系统，其中所述连杆一端与悬挂架一侧铰接，另一端铰接在底盘上，第一液压缸系统包括第一液压缸和第一液压缸杆，第二液压缸系统包括第二液压缸和第二液压缸杆，第一液压缸一侧铰接在连杆上，第一液压缸杆一侧铰接在悬挂架上，第一液压缸杆伸缩控制悬挂架旋转；第二液压缸一侧铰接在底盘上，第二液压缸杆一侧铰接在连杆上，第二液压缸杆伸缩控制连杆旋转。

优选的，所述转弯控制机构基本位于底盘中心。

优选的，所述位置调整机构设有两套，分别对称设置在底盘两侧。

优选的，在所述固定座上设有固定轴，所述第二齿轮通过轴承套设在固定轴上。

优选的，所述第二齿轮上面与转换座固连，转换座与底盘固连。