[发明专利]一种履带式行走装置

权利要求书

1.一种履带式行走装置，包括履带式底盘行走机构，所述履带式底盘行走机构包括底盘、驱动装置、若干个行走轮和套设在行走轮上的两组履带，其特征在于，还包括转弯控制机构，所述转弯控制机构包括支撑机构和旋转机构，所述支撑机构包括整机支撑座和与整机支撑座相连的液压缸系统；所述旋转机构包括固定座、控制电机、与控制电机转动连接的第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮与底盘转动连接，所述控制电机固定在固定座上；所述液压缸系统包括与固定座相连的液压缸和固定在整机支撑座上的液压缸杆，液压缸竖直设置，液压缸杆上下运动带动整机支撑座上下运动；当液压缸杆运动至高点时，整机支撑座底面高于行走轮最低点；液压缸杆可带动整机支撑座向下运动直至整机支撑座抵住地面并利用整机支撑座支撑、并托起底盘。

2.如权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，还包括位置调整机构，所述位置调整机构包括悬挂架、连杆、第一液压缸系统和第二液压缸系统，其中所述连杆一端与悬挂架一侧铰接，另一端铰接在底盘上，第一液压缸系统包括第一液压缸和第一液压缸杆，第二液压缸系统包括第二液压缸和第二液压缸杆，第一液压缸一侧铰接在连杆上，第一液压缸杆一侧铰接在悬挂架上，第一液压缸杆伸缩控制悬挂架旋转；第二液压缸一侧铰接在底盘上，第二液压缸杆一侧铰接在连杆上，第二液压缸杆伸缩控制连杆旋转。

3.如权利要求1或2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述转弯控制机构基本位于底盘中心。

4.如权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述位置调整机构设有两套，分别对称设置在底盘两侧。

5.如权利要求1或2所述的履带式行走装置，其特征在于，在所述固定座上设有固定轴，所述第二齿轮通过轴承套设在固定轴上。

6.如权利要求5所述的履带式行走装置，其特征在于，所述第二齿轮上面与转换座固连，转换座与底盘固连。

7.如权利要求4所述的履带式行走装置，其特征在于，所述第二液压缸杆铰接在连杆中部或中上部，第一液压缸杆铰接在悬挂架中部。

8.如权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，在所述悬挂架远连杆侧设有固定孔，所述固定孔与挂接装置相连。

9.如权利要求8所述的履带式行走装置，其特征在于，所述挂接装置为螺旋钻装置、平地装置或搬运装置中的任意一个。

10.如权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述控制电机为伺服电机，在所述固定座和液压缸上设有加强筋。