[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。本发明解决了现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。

技术领域

本发明涉及电子智能领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

现有国家汽车保有量日益增加，汽车行驶安全越来越成为大家关注的安全问题，特别是高速或类似高速的公路行驶环境中，驾驶员长时间行驶就会出现注意力不集中，很容易导致车辆无意识偏离车道的情况发生，存在极大的安全隐患，因此，相关的车辆自动偏离纠正方案应运而生。

车辆自动偏离纠正方案能在驾驶员无意识或疲劳驾驶导致的车辆压线时，根据自车与道路信息，通过控制算法计算给方向盘施加一定转矩或转角，使车辆重新回到车道中，从而更好的保护驾驶安全。

目前，现有的车辆自动偏离纠正方案多采用当前时刻车辆与车道中心线的横向误差，或者当前时刻自车压车道线的压线权重因子，来控制车辆回到当前车道。但是往往纠正完之后车辆会偏向另一侧，大都难以保证纠正动作完之后车辆可以自动沿车道线行驶，从而存在不安全因素。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。

进一步地，车辆控制方法还包括：基于当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标距离误差；基于当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标角度误差；基于目标距离误差以及目标角度误差预估目标偏离值。

进一步地，车辆控制方法还包括：确定目标时刻与当前时刻的时间差值；根据车道线轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻车道中心线在预设方向的车道线位置，其中，预设方向与目标车辆的水平轴线方向相对应，车道线位置为车道中心线相对于目标车辆的位置；根据车辆轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻目标车辆在预设方向的车辆位置；基于车道线位置以及车辆位置，预估目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标距离误差。

进一步地，车辆控制方法还包括：对车道线轨迹函数进行函数转换，得到目标车道线轨迹函数；根据目标车道线轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻车道中心线相对于预设方向的车道线角度；对车辆轨迹函数进行函数转换，得到目标车辆轨迹函数；根据目标车辆轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻车道中心线相对于预设方向的车辆角度；基于车道线角度以及车辆角度，预估目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标角度误差。

进一步地，车辆控制方法还包括：对车道线轨迹函数进行函数转换，得到目标车道线轨迹函数；根据目标车道线轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻车道中心线相对于预设方向的车道线角度；对车辆轨迹函数进行函数转换，得到目标车辆轨迹函数；根据目标车辆轨迹函数，基于时间差值以及当前行驶信息，预估目标时刻车道中心线相对于预设方向的车辆角度；基于车道线角度以及车辆角度，预估目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标角度误差。