[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；

基于所述目标车辆的当前行驶信息，预估所述目标车辆在目标时刻偏离所述车道中心线的目标偏离值；

基于所述当前偏离值和所述目标偏离值，确定目标转矩；

将所述目标车辆的当前转矩调整为所述目标转矩，以控制所述目标车辆在所述车道中心线所对应的范围内行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的当前行驶信息，预估所述目标车辆在目标时刻偏离所述车道中心线的目标偏离值，包括：

基于所述当前行驶信息，预估所述目标车辆在所述目标时刻与所述车道中心线的目标距离误差；

基于所述当前行驶信息，预估所述目标车辆在所述目标时刻与所述车道中心线的目标角度误差；

基于所述目标距离误差以及所述目标角度误差预估所述目标偏离值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述当前行驶信息，预估所述目标车辆在所述目标时刻与所述车道中心线的目标距离误差，包括：

确定所述目标时刻与所述当前时刻的时间差值；

根据车道线轨迹函数，基于所述时间差值以及所述当前行驶信息，预估所述目标时刻所述车道中心线在预设方向的车道线位置，其中，所述预设方向与所述目标车辆的水平轴线方向相对应，所述车道线位置为所述车道中心线相对于所述目标车辆的位置；

根据车辆轨迹函数，基于所述时间差值以及所述当前行驶信息，预估所述目标时刻所述目标车辆在所述预设方向的车辆位置；

基于所述车道线位置以及所述车辆位置，预估所述目标车辆在目标时刻与车道中心线的目标距离误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述当前行驶信息，预估所述目标车辆在所述目标时刻与所述车道中心线的目标角度误差，包括：

对所述车道线轨迹函数进行函数转换，得到目标车道线轨迹函数；

根据所述目标车道线轨迹函数，基于所述时间差值以及所述当前行驶信息，预估所述目标时刻所述车道中心线相对于所述预设方向的车道线角度；

对所述车辆轨迹函数进行函数转换，得到目标车辆轨迹函数；

根据所述目标车辆轨迹函数，基于所述时间差值以及所述当前行驶信息，预估所述目标时刻车道中心线相对于所述预设方向的车辆角度；

基于所述车道线角度以及所述车辆角度，预估所述目标车辆在目标时刻与所述车道中心线的目标角度误差。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值，包括：

确定所述目标车辆在所述当前时刻与所述车道中心线的当前距离误差；

确定所述目标车辆在所述当前时刻与所述车道中心线的当前角度误差；

基于所述当前距离误差以及所述当前角度误差确定所述当前偏离值。

6.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，基于所述当前偏离值和所述目标偏离值，确定目标转矩，包括：

获取第一权重系数和第二权重系数，其中，所述第一权重系数用于表征所述当前距离误差以及所述当前角度误差的重要程度，所述第二权重系数用于表征所述目标距离误差以及所述目标角度误差的重要程度；

基于所述第一权重系数、所述第二权重系数、所述当前距离误差以及所述目标距离误差确定第一数值；

基于所述第一权重系数、所述第二权重系数、所述当前角度误差以及所述目标角度误差确定第二数值；

基于所述第一数值以及所述第二数值确定目标转矩。