[发明专利]一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法、系统及介质

说明书

本申请公开了一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法、系统及介质。方法包括：基于预设的输送系统使煤矸石在输送过程中按预设规则排列；图像识别摄像机获取输送系统上的煤矸石图像，并对所述煤矸石图像中的待分拣物进行识别，以确定所述待分拣物的属性信息；其中，所述属性信息包括所述待分拣物的尺寸信息与所述待分拣物的第一坐标信息；所述第一坐标信息为所述待分拣物在摄像机二维坐标系中的坐标信息；PLC通信装置接收所述图像识别摄像机发送的属性信息，并基于所述属性信息生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取。本申请通过上述方法可以实现将煤块或矸石从煤矸石中自动分拣出来。

技术领域

本申请涉及工业互联网技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法、系统及介质。

背景技术

在煤炭开采过程中，由于从地下煤层挖出来的并非全是煤块，其中还混合着很多矸石，混入的矸石会降低煤的发热量，使煤块的质量大打折扣，因此煤块与矸石的分拣是煤炭行业中经常出现的业务。

传统方式是基于人工的劳动型分拣方式，作业环境恶劣，长时间作业职工易疲劳，且作业受人为影响比较大。又因为在煤炭开采的不同阶段分拣物不同，所以又给分拣工作增加了难度。因此，如何实现煤块或矸石的自动分拣成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法、系统及介质，用以解决以下技术问题：，如何实现将煤块或矸石从煤矸石中自动分拣出来。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，应用于煤矸石自动分拣系统，所述方法包括：

基于预设的输送系统使煤矸石在输送过程中按预设规则排列；

图像识别摄像机获取输送系统上的煤矸石图像，并对所述煤矸石图像中的待分拣物进行识别，以确定所述待分拣物的属性信息；其中，所述属性信息包括所述待分拣物的尺寸信息与所述待分拣物的第一坐标信息；所述第一坐标信息为所述待分拣物在摄像机二维坐标系中的坐标信息；

PLC通信装置接收所述图像识别摄像机发送的属性信息，并基于所述属性信息生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取。

在本申请的一种实现方式中，所述输送系统包括：输送皮带、分拣皮带；

所述输送皮带用于将煤矸石输送入所述煤矸石自动分拣系统，所述分拣皮带用于将由所述输送皮带传输来的所述煤矸石规则排列；

所述分拣皮带设置于所述输送皮带后，且所述输送皮带位置高于所述分拣皮带位置。

在本申请的一种实现方式中，基于预设的输送系统使煤矸石在输送过程中按预设规则排列，具体包括：

基于设置于所述分拣皮带起始端的第一数值个平行于煤矸石输送方向的格挡片，使所述煤矸石在由所述输送皮带传输于所述分拣皮带时，能够在所述分拣皮带分成第二数值列；

基于所述分拣皮带与所述输送皮带的速度差，使所述煤矸石在由所述输送皮带传输于所述分拣皮带时，每列中的各煤矸石之间能够有相应距离的间隔。

在本申请的一种实现方式中，基于所述属性信息生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取，具体包括：

接收所述图像识别摄像机发送的第一时长，并确定所述图像识别摄像机与所述分拣机器人的相隔距离；其中，所述第一时长为所述图像识别摄像机在获取煤矸石图像后到将属性信息发送给所述PLC通信装置的时长；

基于所述属性信息中包含的第一坐标信息与所述相隔距离，确定所述第一坐标信息在机器人二维坐标系中对应的第二坐标信息；其中，所述摄像机二维坐标系与所述机器人二维坐标系的坐标轴平行；