[发明专利]一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，应用于煤矸石自动分拣系统，所述方法包括：

基于预设的输送系统使煤矸石在输送过程中按预设规则排列；

图像识别摄像机获取输送系统上的煤矸石图像，并对所述煤矸石图像中的待分拣物进行识别，以确定所述待分拣物的属性信息；其中，所述属性信息包括所述待分拣物的尺寸信息与所述待分拣物的第一坐标信息；所述第一坐标信息为所述待分拣物在摄像机二维坐标系中的坐标信息；

PLC通信装置接收所述图像识别摄像机发送的属性信息，并基于所述属性信息生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述输送系统包括：输送皮带、分拣皮带；

所述输送皮带用于将煤矸石输送入所述煤矸石自动分拣系统，所述分拣皮带用于将由所述输送皮带传输来的所述煤矸石规则排列；

所述分拣皮带设置于所述输送皮带后，且所述输送皮带位置高于所述分拣皮带位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，基于预设的输送系统使煤矸石在输送过程中按预设规则排列，具体包括：

基于设置于所述分拣皮带起始端的第一数值个平行于煤矸石输送方向的格挡片，使所述煤矸石在由所述输送皮带传输于所述分拣皮带时，能够在所述分拣皮带分成第二数值列；

基于所述分拣皮带与所述输送皮带的速度差，使所述煤矸石在由所述输送皮带传输于所述分拣皮带时，每列中的各煤矸石之间能够有相应距离的间隔。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，基于所述属性信息生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取，具体包括：

接收所述图像识别摄像机发送的第一时长，并确定所述图像识别摄像机与所述分拣机器人的相隔距离；其中，所述第一时长为所述图像识别摄像机在获取煤矸石图像后到将属性信息发送给所述PLC通信装置的时长；

基于所述属性信息中包含的第一坐标信息与所述相隔距离，确定所述第一坐标信息在机器人二维坐标系中对应的第二坐标信息；其中，所述摄像机二维坐标系与所述机器人二维坐标系的坐标轴平行；

基于分拣皮带的传输速度、所述第一时长、第二时长、所述第二坐标信息，确定所述待分拣物在所述机器人二维坐标系中的实时坐标信息；其中，所述第二时长为所述PLC通信装置在接收到所述图像识别摄像机发送的属性信息后的实时统计时长；

在确定所述实时坐标信息进入所述分拣机器人的预设抓取范围的情况下，基于所述实时坐标信息、所述传输速度、分拣机器人的下抓时间、分拣机器人到抓取点的最大移动时间，确定所述分拣机器人的抓取点；

基于所述抓取点，生成抓取信息，以控制分拣机器人对所述待分拣物进行抓取。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述图像识别摄像机通过Ethernet/IP协议与所述PLC通信装置进行通信。

6.一种基于图像识别的煤矸石自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括：输送系统、分拣系统；

所述输送系统用于使煤矸石在输送过程中按预设规则排列；

所述分拣系统包括：图像识别摄像机、PLC通信装置、分拣机器人；

所述图像识别摄像机用于获取输送系统上的煤矸石图像，并对所述煤矸石图像中的待分拣物进行识别，以确定所述待分拣物的属性信息；其中，所述属性信息包括所述待分拣物的尺寸信息与所述待分拣物的第一坐标信息；所述第一坐标信息为所述待分拣物在摄像机二维坐标系中的坐标信息；

所述PLC通信装置用于接收所述图像识别摄像机发送的属性信息，并基于所述属性信息生成抓取信息，以控制所述分拣机器人对所述待分拣物进行抓取。