[发明专利]液体加注机器人和移动式液体加注设备

说明书

本发明提供的液体加注机器人和移动式液体加注设备，涉及农用机械技术领域，在待补给设备需要加注液体时，通过第一伸缩臂的伸缩可以实现管道高度的调节，通过第一伸缩臂相对于底座机构的转动以及第二伸缩臂的伸缩可以实现管道与待补给设备水平距离的调节，通过补偿旋转机构相对于第二伸缩臂的转动可以对管道与待补给设备的加液口之间位置的微调，精度更高，更容易使管道的出液端对准待补给设备的加液口，从而使得管道的出液端能够伸入待补给设备的加液口中，最终实现向待补给设备加注补给液体的功能，在加注补给过程中可以使人体远离农药、汽油等液体，避免人体受到侵蚀，保证人体安全，同时能够节省人力成本，加注效率更高。

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，尤其是涉及一种液体加注机器人和移动式液体加注设备。

背景技术

在农业机械化生产过程中，由于作业范围较广，需要多次给农机装备加注和补给液体，如农药、液体肥等。现有的技术中，这些液体的加注和补给主要是由人工完成，并且由人工选择和控制注入量。

由人工进行液体加注和补给操作会存在如下问题：(1)在农药、液体肥等液体的加注和补给环境中进行较长时间作业，人体易受到侵蚀，严重时会对人的生命安全造成威胁；(2)作业效率较低，加注和补给时间比较长，得费时费力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种液体加注机器人和移动式液体加注设备，保证人体安全，节省人力成本，加注效率更高。

第一方面，本发明提供一种液体加注机器人，包括机械臂、补偿旋转机构和管道；

所述机械臂包括底座机构、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述底座机构，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，且所述第二伸缩臂能够在所述第一伸缩臂的带动下沿竖直方向移动以及相对于所述底座机构转动；

所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，且能够在所述第二伸缩臂的带动下沿水平方向移动；

所述管道的进液端用于连接液源，所述管道的出液端穿设于所述补偿旋转机构，能够随所述补偿旋转机构相对于所述底座旋转和移动，以向待补给设备加液。

在可选的实施方式中，所述补偿旋转机构包括安装架、驱动件和定位识别单元；

所述安装架可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，其中，所述安装架设有安装孔，所述管道的出液端穿设于所述安装孔；

所述驱动件能够根据所述定位识别单元的定位信号驱动所述安装架相对于所述第二伸缩臂转动，以将所述管道的出液端运送至所述待补给设备的进液口。

在可选的实施方式中，所述补偿旋转机构还包括第一转向限位部和第二转向限位部，所述第一转向限位部和所述第二转向限位部间隔设置于所述安装架，所述第一转向限位部或所述第二转向限位部能够可选择性地与所述第二伸缩臂抵持，以限制所述安装架相对于所述第二伸缩臂的转向角度。

在可选的实施方式中，所述第一伸缩臂包括第一驱动段和第一移动段，所述第一驱动段的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一移动段滑动配合于所述第一驱动段，且能够在所述第一驱动段的驱动下沿竖直方向移动，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一移动段远离所述第一驱动段的一端。

在可选的实施方式中，所述第一驱动段包括第一伸缩驱动件和第一管体，所述第一移动段包括第二管体，所述第一管体的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一管体和所述第二管体滑动嵌套，所述第一伸缩驱动件与所述第二管体传动连接，以驱动所述第二管体移动。