[发明专利]液体加注机器人和移动式液体加注设备

权利要求书

1.一种液体加注机器人，其特征在于，包括机械臂、补偿旋转机构和管道；

所述机械臂包括底座机构、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的第一端可转动地连接于所述底座机构，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，且所述第二伸缩臂能够在所述第一伸缩臂的带动下沿竖直方向移动以及相对于所述底座机构转动；

所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，且能够在所述第二伸缩臂的带动下沿水平方向移动；

所述管道的进液端用于连接液源，所述管道的出液端穿设于所述补偿旋转机构，能够随所述补偿旋转机构相对于所述底座旋转和移动，以向待补给设备加液。

2.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构包括安装架、驱动件和定位识别单元；

所述安装架可转动地连接于所述第二伸缩臂的第二端，其中，所述安装架设有安装孔，所述管道的出液端穿设于所述安装孔；

所述驱动件能够根据所述定位识别单元的定位信号驱动所述安装架相对于所述第二伸缩臂转动，以将所述管道的出液端运送至所述待补给设备的进液口。

3.根据权利要求2所述的液体加注机器人，其特征在于，所述补偿旋转机构还包括第一转向限位部和第二转向限位部，所述第一转向限位部和所述第二转向限位部间隔设置于所述安装架，所述第一转向限位部或所述第二转向限位部能够可选择性地与所述第二伸缩臂抵持，以限制所述安装架相对于所述第二伸缩臂的转向角度。

4.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一驱动段和第一移动段，所述第一驱动段的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一移动段滑动配合于所述第一驱动段，且能够在所述第一驱动段的驱动下沿竖直方向移动，所述第二伸缩臂的第一端连接于所述第一移动段远离所述第一驱动段的一端。

5.根据权利要求4所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一驱动段包括第一伸缩驱动件和第一管体，所述第一移动段包括第二管体，所述第一管体的一端可转动地连接于所述底座机构，所述第一管体和所述第二管体滑动嵌套，所述第一伸缩驱动件与所述第二管体传动连接，以驱动所述第二管体移动。

6.根据权利要求5所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第一管体远离所述底座机构的一端的内壁设有周向间隔分布的至少两个第一内滑部，每个第一内滑部与所述第二管体的外壁滑动配合，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有周向间隔分布的至少两个第一外滑部，每个第一外滑部与所述第一管体的内壁滑动配合，其中，所述至少两个第一内滑部和所述至少两个第一外滑部在所述第一管体的周向上依次交错；

和/或，

所述第一管体的两端的内壁分别设有第一伸缩限位部和第二伸缩限位部，所述第二管体靠近所述底座机构的一端的外壁设有第一缓冲部，所述第一缓冲部能够随着所述第二管体在所述第一伸缩限位部和所述第二伸缩限位部之间移动，以选择性地与所述第一伸缩限位部或所述第二伸缩限位部抵持，从而限制所述第二管体的移动距离。

7.根据权利要求1所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第二伸缩臂包括第二驱动段和第二移动段，所述第二驱动段的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第二移动段滑动配合于所述第二驱动段，且能够在所述第二驱动段的驱动下沿水平方向移动，所述补偿旋转机构可转动地连接于所述第二移动段远离所述第二驱动段的一端，所述管道上靠近所述出液端的部位固定于所述第二移动段。

8.根据权利要求7所述的液体加注机器人，其特征在于，所述第二驱动段包括第二伸缩驱动件和第三管体，所述第二移动段包括第四管体，所述第三管体的一端连接于所述第一伸缩臂的第二端，所述第三管体和所述第四管体滑动嵌套，所述第二伸缩驱动件与所述第四管体传动连接，以驱动所述第四管体移动。