[发明专利]一种针对智能车群的编队行驶控制方法及系统

说明书

本申请公开了一种针对智能车群的编队行驶控制方法及系统，在对智能车群进行编队控制时考虑环境因素的影响，通过结合智能车群中第i辆车的车辆车速和气流信息确定尾涡区域，再根据尾涡区域确定第i+1辆车的行驶推荐位置，并控制其按照行驶推荐位置行驶，使第i+1辆车一直处于第i辆车的尾涡区域内，从而使第i+1辆车在减阻环境下行驶，显著降低其行驶阻力。可见，本申请充分利用车辆在空气来流的影响下产生的汽车尾涡负压来适应性调整智能车群中的车辆行驶位置，使智能车群中的车辆在减阻环境下行驶，从而提高驾驶效率和驾驶经济性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种针对智能车群的编队行驶控制方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，车辆数量越来越多，车辆行驶条件也变得越来越复杂。在车辆行驶中，变道行驶是经常出现的行为，变道行驶有利于车辆获得更高的行驶速度，从而快速到达目的地。

对于人工驾驶的车辆，变道行驶依赖驾驶员的驾车经验。对于智驾车辆，更多依赖于智驾技术中的变道推荐。但是，这种变道推荐更多考虑的是智驾车辆自身车况和相邻车况等智驾相关因素，忽略了环境因素的影响。而环境因素对智驾的影响不可忽视，其会对车辆的行驶效率产生重大影响。

发明内容

本申请提供了一种针对智能车群的编队行驶控制方法及系统，以解决或者部分解决现有智驾技术忽略了环境影响对驾驶效率的影响的技术问题，本申请将环境因素考虑到智驾技术中，充分利用车辆在空气来流的影响下产生的汽车尾涡负压来适应性调整智能车群中的车辆行驶位置，使智能车群中的车辆在减阻环境下行驶，从而提高驾驶效率和驾驶经济性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种针对智能车群的编队行驶控制方法，所述方法包括：

获取所述智能车群中的第i辆车的车速和气流信息；其中，i∈P且为奇数，P 为所述智能车群的车辆总数；

根据所述第i辆车的车速和所述气流信息确定所述第i辆车的尾涡区域；

根据所述第i辆车的尾涡区域，确定所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置；其中，所述行驶推荐位置是推荐第i+1辆车驶入的位置；

从所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置中确定所述第i+1辆车的最终行驶位置；

根据所述第i+1辆车的相关行驶信息，控制所述i+1辆车在所述最终行驶位置行驶，以使所述第i+1辆车行驶于所述第i辆车的尾涡区域内。

优选的，所述气流信息通过所述智能车群中的头车监测得到。

优选的，所述根据所述第i辆车的车速和所述气流信息确定所述第i辆车的尾涡区域，具体包括：

利用计算流体动力学方法处理所述第i辆车的车速和所述气流信息，确定所述第i辆车的尾涡区域。

优选的，所述根据所述第i辆车的尾涡区域，确定所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置，具体包括：

若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车所在车道，将所述尾涡区域中的第一部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第一部分区域距离所述第i辆车的间距满足法定间距；

若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第二部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第二部分区域距离前车间距满足所述法定间距；

若所述第i辆车的尾涡区域同时处于所述第i辆车所在车道和所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第三部分区域和所述第四部分区域均确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第三部分区域距离所述第i辆车的间距满足所述法定间距，所述第四部分区域距离前车间距满足所述法定间距。