[发明专利]一种针对智能车群的编队行驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种针对智能车群的编队行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述智能车群中的第i辆车的车速和气流信息；其中，i∈P且为奇数，P为所述智能车群的车辆总数；

根据所述第i辆车的车速和所述气流信息确定所述第i辆车的尾涡区域；

根据所述第i辆车的尾涡区域，确定所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置，具体包括：若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车所在车道，将所述尾涡区域中的第一部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第一部分区域距离所述第i辆车的间距满足法定间距；若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第二部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第二部分区域距离前车间距满足所述法定间距；若所述第i辆车的尾涡区域同时处于所述第i辆车所在车道和所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第三部分区域和第四部分区域均确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第三部分区域距离所述第i辆车的间距满足所述法定间距，所述第四部分区域距离前车间距满足所述法定间距；其中，所述行驶推荐位置是推荐第i+1辆车驶入的位置；

从所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置中确定所述第i+1辆车的最终行驶位置；

根据所述第i+1辆车的相关行驶信息，控制所述i+1辆车在所述最终行驶位置行驶，以使所述第i+1辆车行驶于所述第i辆车的尾涡区域内。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述气流信息通过所述智能车群中的头车监测得到。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i辆车的车速和所述气流信息确定所述第i辆车的尾涡区域，具体包括：

利用计算流体动力学方法处理所述第i辆车的车速和所述气流信息，确定所述第i辆车的尾涡区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置中确定所述第i+1辆车的最终行驶位置，具体包括：

若所述第i辆车所在车道和相邻车道均具有行驶推荐位置，获取所述第i+1辆车的相关行驶信息，并根据所述第i+1辆车的相关行驶信息从所述第i辆车所在车道和相邻车道的行驶推荐位置中确定所述最终行驶位置；其中，所述第i+1辆车的相关行驶信息包括：所述第i+1辆车当前行驶车道，所述第i+1辆车两侧车道线，所述第i+1辆车的周围车辆信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述i+1辆车在所述最终行驶位置行驶之后，所述方法还包括：

控制所述第i+2辆车和第i辆车在同一车道行驶。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述第i+2辆车和第i辆车在同一车道行驶，具体包括：

根据所述第i辆车的行驶车道控制所述第i+2辆车的行驶车道；

根据所述第i+1辆车的最终行驶位置，确定所述第i+2辆车的最终行驶位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i+1辆车的最终行驶位置，确定所述第i+2辆车的最终行驶位置，具体包括：

若所述第i+1辆车的最终行驶位置为所述第i辆车所在车道，根据所述第i+1辆车的最终行驶位置和法定间距确定所述第i+2辆车的最终行驶位置；其中，所述第i+2辆车的最终行驶位置距离所述第i+1辆车的最终行驶位置的间距满足所述法定间距；

若所述第i+1辆车的最终行驶位置为所述第i辆车相邻车道，根据所述第i辆车的行驶位置和所述第i+1辆车的最终行驶位置相对于所述第i辆车所在车道的映射位置确定所述第i+2辆车的最终行驶位置；其中，所述第i+2辆车的最终行驶位置距离所述第i辆车的行驶位置的间距满足所述法定间距，且所述第i+2辆车的最终行驶位置不超过所述映射位置。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述i+1辆车在所述最终行驶位置行驶之后，所述方法还包括：

利用所述智能车群中的尾车监测是否具有来车；

若有，控制所述智能车群在同一车道内行驶。

9.一种针对智能车群的编队行驶控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述智能车群中的第i辆车的车速和气流信息；其中，i∈P且为奇数，P为所述智能车群的车辆总数；

第一确定模块，用于根据所述第i辆车的车速和所述气流信息确定所述第i辆车的尾涡区域；

第二确定模块，用于根据所述第i辆车的尾涡区域，确定所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置，具体包括：若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车所在车道，将所述尾涡区域中的第一部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第一部分区域距离所述第i辆车的间距满足法定间距；若所述第i辆车的尾涡区域处于所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第二部分区域确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第二部分区域距离前车间距满足所述法定间距；若所述第i辆车的尾涡区域同时处于所述第i辆车所在车道和所述第i辆车相邻车道，将所述尾涡区域中的第三部分区域和第四部分区域均确定为所述行驶推荐位置；其中，所述第三部分区域距离所述第i辆车的间距满足所述法定间距，所述第四部分区域距离前车间距满足所述法定间距；其中，所述行驶推荐位置是推荐第i+1辆车驶入的位置；

第三确定模块，用于从所述第i辆车所在车道和/或相邻车道的行驶推荐位置中确定所述第i+1辆车的最终行驶位置；

控制模块，用于根据所述第i+1辆车的相关行驶信息，控制所述i+1辆车在所述最终行驶位置行驶，以使所述第i+1辆车行驶于所述第i辆车的尾涡区域内。