[发明专利]机械臂

说明书

本发明的机械臂能够相比于以往更灵活地进行编码器的初始化。其具备：两个臂(1)，其可转动地连接；编码器(2)，其测量两个臂(1)之间的角度；显示部(3)，其设置在两个臂(1)上，为能够使该两个臂(1)的姿态转变为多个校正姿态的标记；偏移量获取部(401)，其获取在编码器(2)的初始化中使用的偏移量；以及初始化部(402)，其在两个臂(1)的姿态转变为某一个校正姿态后，根据由偏移量获取部(401)获取到的偏移量，进行编码器(2)的初始化。

技术领域

本发明涉及能够对测量两个臂之间的角度的编码器进行初始化的机械臂。

背景技术

以往，已知有如下方法：在对测量机械臂所具有的两个臂之间的角度的编码器进行初始化时，通过使校正点与对位用的基准点对准，将该两个臂的姿态设为预先规定的校正姿态(例如参照专利文献1)。在该以往的编码器的初始化方法中，校正点及基准点为一一对应的关系，校正姿态为一个。例如，作为校正姿态，可以举出使上述两个臂成为一条直线状的姿态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

日本特开平6-270080号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在此，如上所述，在以往的编码器的初始化方法中，校正姿态为一个。另一方面，对于机械臂来说，根据其设置环境的不同，可能存在由于障碍物的存在等而无法将上述两个臂的姿态设为上述校正姿态的情况。

本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于，提供一种与以往相比能够更灵活地进行编码器的初始化的机械臂。

用于解决技术问题的手段

本发明所涉及的机械臂的特征在于，具备：两个臂，其可转动地连接；编码器，其测量两个臂之间的角度；显示部，其设置在两个臂上，为能够使该两个臂的姿态转变为多个校正姿态的标记；偏移量获取部，其获取在编码器的初始化中使用的偏移量；以及初始化部，其在两个臂的姿态转变为校正姿态中的某一个校正姿态后，根据由偏移量获取部获取到的偏移量，进行编码器的初始化。

发明效果

根据本发明，由于如上述那样构成，所以能够相比于以往更灵活地进行编码器的初始化。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的机械臂的构成例的图。

图2是示出针对实施方式1所涉及的机械臂所具有的两个臂的校正姿态的一例的图。

图3是示出实施方式1所涉及的校正装置的构成例的图。

图4是用于说明在实施方式1所涉及的机械臂中使用的偏移量的构成例的图。

图5是示出实施方式1所涉及的校正装置的动作例的流程图。

图6是示出实施方式1所涉及的机械臂的整体构成例的图。

图7是示出实施方式2所涉及的机械臂的构成例的图。

图8是示出实施方式2所涉及的校正装置的构成例的图。

图9是示出实施方式2所涉及的校正装置的动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

实施方式1.

图1是示出实施方式1所涉及的机械臂的构成例的图。

机械臂具有串联连接的多个臂1。在图1中，仅图示了机械臂所具有的臂1中可转动地连接的两个臂1(臂(第一臂)1a及臂(第二臂)1b)部分。在图1中，臂1b的端部可转动地连接到臂1a的端部。

在该臂1a与臂1b之间的关节部分设置有编码器2。编码器2测量臂1a与1b之间的角度。