[发明专利]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，具备：

两个臂，其可转动地连接；

编码器，其测量所述两个臂之间的角度；

显示部，其设置在所述两个臂上，为能够使该两个臂的姿态转变为多个校正姿态的标记；

偏移量获取部，其获取在所述编码器的初始化中使用的偏移量；以及

初始化部，其在所述两个臂的姿态转变为所述校正姿态中的某一个校正姿态后，根据由所述偏移量获取部获取到的偏移量，进行所述编码器的初始化。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

具备串联连接的三个以上的臂，

针对所述两个臂的所述校正姿态的数量为，前端侧相对于根部侧而言较少。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的机械臂，其特征在于，具备：

存储部，其针对每个所述校正姿态存储偏移量；

转矩获取部，其获取所述两个臂之间的转矩；

判定部，其根据由所述转矩获取部获取到的转矩，判定所述校正姿态中的哪个校正姿态被选择；以及

转变部，其根据所述判定部的判定结果，使所述两个臂的姿态转变为所选择的校正姿态，

在所述两个臂的姿态通过所述转变部转变为校正姿态后，所述偏移量获取部通过从所述存储部读出而获取与该校正姿态对应的偏移量。