[发明专利]一种手术穿刺定位设备

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术穿刺定位设备。手术穿刺定位设备包括终端固定装置、轴向旋转装置、多自由度移动平台和穿刺定位装置；多自由度移动平台通过轴向旋转装置与终端固定装置连接，且多自由度移动平台能够绕轴向旋转装置的轴线转动。穿刺定位装置设置在多自由度移动平台上。通过终端固定装置将手术穿刺定位设备固定在人体上，大大减小了导航装置与人体之间的相对位移，提升了穿刺、导航的准确性，轴向旋转装置可将微型穿刺导航定位装置沿着终端固定装置轴向旋转，实现在一定范围内全平面的穿刺导航定位，多自由度移动平台可以调整穿刺定位装置的位置，进一步扩大了穿刺导航定位的范围。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术穿刺定位设备。

背景技术

为了实现临床人体器官、组织以及骨骼等重要系统的精准定位、导航、穿刺，出现形式各样的计算机辅助机械穿刺导航定位装置。目前的计算机辅助机械穿刺导航定位装置包括远程操控系统、手术协同系统和虚拟现实系统，临床常用的为手术协同系统，如天玑机器人、Mako机器人、Rosa机器人等等。其工作原理均是通过术中扫描CT，再传输数据至导航设备计算机终端经过三维重建展示给术中进行术中规划穿刺轨迹，指导导航装置精准定位、穿刺。

目前的计算机辅助机械穿刺导航定位装置体型均比较大，并且多数是有主机，机械臂和光学视觉探测器组成。首先，这些装置的工作原理均需要经过术中三维扫描，增加了X线辐射量，威胁着术者和患者的身体健康；其次，几乎所有的计算机辅助机械穿刺导航定位装置是机器臂或者依靠器械支撑在患者床旁或者手术台上，由于术中术者操作会使目标位点发生移动，影响了导航装置的精准度；最后，穿刺位点的确认还需要术者术中人工规划确认，延长了手术时间，同时增加了人为误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术穿刺定位设备，该手术穿刺定位设备能够解决现有技术中存在导航装置存在的问题；

本发明提供一种手术穿刺定位设备，其包括终端固定装置、轴向旋转装置、多自由度移动平台和穿刺定位装置；

所述终端固定装置包括用于将定位设备安装在人体上的安装部；

所述多自由度移动平台通过轴向旋转装置与终端固定装置连接，且多自由度移动平台能够绕轴向旋转装置的轴线转动；

所述穿刺定位装置设置在穿刺定位装置上。

优选的，所述终端固定装置包括锚定件、基座和套筒；

基座和套筒为一体式结构，锚定件与基座和套筒连接，且锚定件用于与棘突固定连接。优选的，所述轴向旋转部件包括固定块、固定旋钮、固定环、固定螺栓和耐磨垫片；

所述固定块为管状结构，所述固定块套设在套筒外部，且固定块的下端抵接在基座上部；

所述固定旋钮设置在固定块的侧壁上，且固定旋钮端部延伸至固定块内部；

所述固定环设置在固定块的上端，且固定环用于锁定固定块与套筒之间的轴向运动；

所述耐磨垫片设置在固定块与基座之间。

优选的，所述多自由度移动平台包括可延长平台、内外翻组件和头尾倾组件；

所述可延长平台与轴向旋转装置固定连接，内外翻组件设置在可延长平台上，头尾倾组件设置在内外翻组件上。

优选的，所述可延长平台包括下方平台、上方平台和延长动力组件；

所述下方平台和上方平台滑动连接，下方平台与轴向旋转装置固定连接，内外翻组件安装在上方平台上；

所述延长动力组件用于驱动上方平台相对于下方平台在水平方向上伸缩。

优选的，所述上方平台和下方平台均为L型结构，两者均包括第一边，以及与第一边垂直的第二边；