[发明专利]智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法和装置

说明书

本发明公开了一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法，包括以下步骤，S1、判断车辆是否开启导航；S2、通过ADAS摄像头获取车辆前方车道线的曲率半径A以及置信度α；S3、若车辆已开启导航，则通过GPS定位以及导航指示路线得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；若车辆未开启导航，则仅通过GPS定位得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；S4、利用车道线曲率融合算法计算前方车道线曲率半径C S5、针对S4所得的车道线曲率半径C进行低通滤波，得到曲率半径C′；S6、根据曲率半径C′确定车辆前方车道类型；S7、通过显示媒介对车辆前方车道进行显示。该方法解决了现有技术中车道线识别不准确以及跳变的问题。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助领域，具体涉及一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法和装置。

背景技术

随着智能驾驶汽车的发展，各大主机厂也越来越重视如何将智能驾驶汽车识别的各类信息展现给驾驶员的问题，对于前方路面车道线的显示是展现智能驾驶横向相关功能的重要手段之一。目前车道线的显示主要分为车道线类型显示(帮助方便驾驶员确认是否可以变道等信息)，车道线颜色显示(帮助驾驶员了解目前ADAS功能激活情况)，车道线弯道显示(帮助驾驶员了解前方路面情况，提前预警)三类。

目前针对前两类已经较为成熟体验较好，但是针对车道线弯道显示存在特殊工况(十字路口、车道线不清晰、乡村道路等)容易出现左右弯道跳变或显示错误的情况，实际使用体验较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法，以解决传统车道线显示不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法，包括以下步骤，

S1、通过ADAS摄像头获取车辆前方车道线的曲率半径A以及置信度α；

S2、判断车辆是否开启导航；

S3、若车辆已开启导航，则通过GPS定位以及导航指示路线得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；若车辆未开启导航，则仅通过GPS定位得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；

S4、利用车道线曲率融合算法计算前方车道线曲率半径C，具体为，

其中，a、b为融合算法系数，当车辆开启导航时，a＝a₁，b＝b₁，当车辆未开启导航时，a＝a₂，b＝b₂，其中a₁、b₁、a₂、b₂为预设值；且当S2、S3中所得的α、β小于0.5时，上式中α、β取值为0；S5、针对S4所得的车道线曲率半径C进行低通滤波，得到曲率半径C′；

S6、根据曲率半径C′确定车辆前方车道类型；

S7、通过显示媒介对车辆前方车道进行显示。

按上述方案，S6中车道类型的数量与S7中显示媒介能够显示的车道类型数量一致。

一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示装置，包括，

GPS模块，用于提供GPS定位信息；

导航模块，用于进行地图显示和驾驶路线指示；

ADAS摄像模块，用于获取车辆前方车道图像；

ECU，用于根据车辆前方道路图像以及车辆的GPS定位和导航信息，计算车辆前方车道线的曲率半径，并对曲率半径进行低通滤波，将滤波后的曲率半径转化为显示信号；

显示模块，用于接收ECU的显示信号，对车辆前方车道线进行显示。