[发明专利]机器人及其消杀控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其消杀控制方法、装置及存储介质。该方法包括：获取机器人所在场景的二维平面地图，确定所述场景中物体的种类和位置；根据预先设定的物体种类与消杀值的对应关系，确定所述场景中的物体对应的消杀值，所述消杀值为物体需要进行消杀的强度；根据预先确定的消杀点以及所述物体的位置，确定所述机器人与所述物体之间的距离，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间；根据所述消杀时间对所述物体进行消杀，从而能够有效的避免物体过度消杀，有利于提高机器人的消杀续航时长，并且可以避免对物体消杀不足，有利于提升消杀效果。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其消杀控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，机器人的应用范围越来越广泛。比如消杀机器人，可以通过自动建图和生成消杀路径，利用机器人的气动系统将消毒气体或液体快速的在机器人所在的场景，包括如商场、医院等环境中进行扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。

在机器人对室内进行消毒杀菌时，为了提高消杀的有效性，通常会设置重点消杀区域，并根据所设定的重点消杀区域，确定机器人在重点消杀区域的消息杀时间。这种方式容易出现消杀过度和消杀不足，不利于提升消杀效果和提高机器人续航时长。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其消杀控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中的机器人进行消杀时，容易出现过度消杀和消杀不足，不利于提升消杀效果和提升机器人续航时长的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的消杀控制方法，所述方法包括：

获取机器人所在场景的二维平面地图，确定所述场景中物体的种类和位置；

根据预先设定的物体种类与消杀值的对应关系，确定所述场景中的物体对应的消杀值，所述消杀值为物体需要进行消杀的强度；

根据预先确定的消杀点以及所述物体的位置，确定所述机器人与所述物体之间的距离，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间；

根据所述消杀时间对所述物体进行消杀。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，确定所述场景中的物体位置，包括：

获取所述场景中的物体的三维点云图像；

将所述三维点云图像投影至所述二维平面地图，确定所述物体在所述二维平面地图中的位置。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间，包括：

确定属于机器人的第一距离范围内的第一待消杀物体，所述第一距离范围以所述机器人为中心，以预设的第一半径所确定；

根据所述第一待消杀物体与机器人之间的距离，最大消杀强度以及所述待消杀物体的消杀值，确定各个第一待消杀物体完成消杀所需要的完成时长；

选择最长的所述完成时长作为该消杀点的消杀时间。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，在选择最长的完成时长作为该消杀点的消杀时间之后，所述方法还包括：

根据所述第一距离范围内的第一待消杀物体与所述机器人之间的距离，计算在所述消杀时间完成所述第一待消杀物体的消杀所需要的消杀强度；

根据所述消杀强度，控制所述第一待消杀物体所在的消杀方向对应的灯管的消杀功率。