[发明专利]机器人及其消杀控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的消杀控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人所在场景的二维平面地图，确定所述场景中物体的种类和位置；

根据预先设定的物体种类与消杀值的对应关系，确定所述场景中的物体对应的消杀值，所述消杀值为物体需要进行消杀的强度；

根据预先确定的消杀点以及所述物体的位置，确定所述机器人与所述物体之间的距离，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间；

根据所述消杀时间对所述物体进行消杀。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述场景中的物体位置，包括：

获取所述场景中的物体的三维点云图像；

将所述三维点云图像投影至所述二维平面地图，确定所述物体在所述二维平面地图中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间，包括：

确定属于机器人的第一距离范围内的第一待消杀物体，所述第一距离范围以所述机器人为中心，以预设的第一半径所确定；

根据所述第一待消杀物体与机器人之间的距离，最大消杀强度以及所述待消杀物体的消杀值，确定各个第一待消杀物体完成消杀所需要的完成时长；

选择最长的所述完成时长作为该消杀点的消杀时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在选择最长的完成时长作为该消杀点的消杀时间之后，所述方法还包括：

根据所述第一距离范围内的第一待消杀物体与所述机器人之间的距离，计算在所述消杀时间完成所述第一待消杀物体的消杀所需要的消杀强度；

根据所述消杀强度，控制所述第一待消杀物体所在的消杀方向对应的灯管的消杀功率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在选择最长的所述完成时长作为该消杀点的消杀时间之后，所述方法还包括：

确定属于机器人的第二距离范围内的第二待消杀物体，所述第二距离范围以所述机器人为中心，与所述中心的距离大于预设的第一半径且小于预设的第二半径；

确定所述第二待消杀物体对应的灯管的消杀功率；

根据所述第二待消杀物体对应的消杀功率、第二待消杀物体与所述机器人之间的距离以及所述消杀时间，更新所述第二待消杀物体的消杀值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在选择最长的时长作为该消杀点的消杀时间之后，所述方法还包括：

当灯管的消杀方向没有待消杀物体时，将第一半径作为第一待消杀物体与所述机器人之间的距离，计算消杀强度，根据所述消杀强度确定该灯管的消杀功率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人所在场景的二维平面地图之后，所述方法还包括：

确定所述机器人所在场景中物体的位置发生变化的时间；

根据物体的位置发生变化的时间，更新所述机器人所在场景的二维平面地图。

8.一种机器人的消杀控制装置，其特征在于，所述装置包括：

地图获取单元，用于获取机器人所在场景的二维平面地图，确定所述场景中物体的种类和位置；

消杀值确定单元，用于根据预先设定的物体种类与消杀值的对应关系，确定所述场景中的物体对应的消杀值，所述消杀值为物体需要进行消杀的强度；

消杀时间确定单元，用于根据预先确定的消杀点以及所述物体的位置，确定所述机器人与所述物体之间的距离，根据所述距离和所述物体的消杀值，确定所述机器人对所述物体进行消杀所需要的消杀时间；

消杀单元，用于根据所述消杀时间对所述物体进行消杀。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。