[发明专利]一种仿生蚯蚓机器人

说明书

本发明涉及一种仿生蚯蚓机器人。本发明所述的仿生蚯蚓机器人包括依次连接的钻头组件、转向组件、存土盒以及前向驱动组件，所述钻头组件、所述转向组件、所述存土盒和所述前向驱动组件之间还贯穿设置有排土通道；所述存土盒和所述排土通道之间还设置有阻隔单元，所述阻隔单元具有第一位置和第二位置，当所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离。本装置设置有存土盒，能够实现存土携样，通过进行土壤的取样工作，探测地底的土质情况；内部设有排土通道，能够将泥土在装置内从前往后的排出，减轻机器人向前运动的阻力。

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种仿生蚯蚓机器人。

背景技术

随着人类活动的越来越频繁，在地震带上居住的人类均有遭遇地震等自然灾害的危险，而发生地震后，由于瓦砾废墟等覆盖了地面，复杂的地形使得救援探测变得格外的困难。并且地震过后余震频发，让救援工作的危险系数也大大增加。这对能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下进行生命探测等活动的机器人提出了更高的要求。

仿生软体机器人是机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是当前国内外研究的热点。蚯蚓运动的研究由于在环境探测和农业自动化中的潜在应用而引起了人们的极大兴趣。现有的仿生蚯蚓机器人功能单一，结构复杂，同时在深层作业时无法实现携带深层待检测样品土壤返回的功能。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种仿生蚯蚓机器人，能够实现存土携样，通过进行土壤的取样工作，探测地底的土质情况。

本发明是通过以下方式实现的：

一种仿生蚯蚓机器人，包括依次连接的钻头组件、转向组件、存土盒以及前向驱动组件，所述钻头组件、所述转向组件、所述存土盒和所述前向驱动组件之间还贯穿设置有排土通道；

所述存土盒和所述排土通道之间还设置有阻隔单元，所述阻隔单元具有第一位置和第二位置，当所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离。

进一步地，所述存土盒包括存土外筒，所述存土外筒两端设有环形挡板，所述阻隔单元包括第一内筒、第二内筒和内筒驱动单元，所述第一内筒的侧壁开设有第一通过孔，所述第二内筒的侧壁开设有第二通过孔，所述第一内筒套设于所述存土外筒内，所述第二内筒套设于所述第一内筒内，所述两端环形挡板的内缘与所述第一内筒的外壁贴合，所述第一内筒的内壁与所述第二内筒的外壁贴合，使得所述存土外筒的内壁、所述环形挡板的内侧壁与所述第一内筒的外壁之间形成存土腔室；

所述内筒驱动单元用于分别驱动所述第一内筒和所述第二内筒转动，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔重叠时，所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔分离时，所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离。

进一步地，所述存土外筒的内侧还均匀设有多个阻隔板，所述阻隔板用于将所述存土腔室分割成多个存土子腔室。

进一步地，所述第一通过孔有多个。

进一步地，所述内筒驱动单元包括主动轮、柱形双头齿轮和舵机；

所述第一内筒外侧边缘设有第一内筒齿带，所述第二内筒外侧边缘设有第二内筒齿带，所述舵机与所述主动轮固定连接，所述主动轮与所述第一内筒齿带啮合，所述柱形双头齿轮一头与所述主动轮啮合，另一头与所述第二内筒齿带啮合，使得舵机驱动所述主动轮和所述柱形双头齿轮，带动所述第一内筒和所述第二内筒的转动。