[发明专利]一种仿生蚯蚓机器人

权利要求书

1.一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

包括依次连接的钻头组件、转向组件、存土盒以及前向驱动组件，所述钻头组件、所述转向组件、所述存土盒和所述前向驱动组件之间还贯穿设置有排土通道；

所述存土盒和所述排土通道之间还设置有阻隔单元，所述阻隔单元具有第一位置和第二位置，当所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离；

所述存土盒包括存土外筒，所述存土外筒两端设有环形挡板，所述阻隔单元包括第一内筒、第二内筒和内筒驱动单元，所述第一内筒的侧壁开设有第一通过孔，所述第二内筒的侧壁开设有第二通过孔，所述第一内筒套设于所述存土外筒内，所述第二内筒套设于所述第一内筒内，两端的所述环形挡板的内缘与所述第一内筒的外壁贴合，所述第一内筒的内壁与所述第二内筒的外壁贴合，使得所述存土外筒的内壁、所述环形挡板的内侧壁与所述第一内筒的外壁之间形成存土腔室；

所述内筒驱动单元用于分别驱动所述第一内筒和所述第二内筒转动，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔重叠时，所述阻隔单元位于所述第一位置，所述排土通道与所述存土盒相连通，当转动至所述第一通过孔与所述第二通过孔分离时，所述阻隔单元位于所述第二位置，所述排土通道与所述存土盒相隔离。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述存土外筒的内侧还均匀设有多个阻隔板，所述阻隔板用于将所述存土腔室分割成多个存土子腔室。

3.根据权利要求2所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述第一通过孔有多个。

4.根据权利要求3所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述内筒驱动单元包括主动轮、柱形双头齿轮和舵机；

所述第一内筒外侧边缘设有第一内筒齿带，所述第二内筒外侧边缘设有第二内筒齿带，所述舵机与所述主动轮固定连接，所述主动轮与所述第一内筒齿带啮合，所述柱形双头齿轮一头与所述主动轮啮合，另一头与所述第二内筒齿带啮合，使得舵机驱动所述主动轮和所述柱形双头齿轮，带动所述第一内筒和所述第二内筒的转动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生蚯蚓机器人，其特征在于：

所述转向组件包括第一转向节、第二转向节、第三转向节和第四转向节，所述第一转向节包括一端的垂直截面以及另一端的第一倾斜截面，所述第二转向节包括一端与所述第一倾斜截面相匹配的第二倾斜截面以及另一端与所述第一倾斜截面倾斜方向相反的第三倾斜截面，所述第三转向节包括一端与第三倾斜截面相匹配的第四倾斜截面以及另一端的垂直截面，所述第四转向节两端均为垂直截面；

所述第一转向节垂直截面一端与所述钻头组件固定连接，所述第一倾斜截面一端与所述第二转向节的第二倾斜截面一端可转动连接；所述第二转向节的第三倾斜截面一端与所述第三转向节的第四倾斜截面可转动连接；所述第四转向节一端与所述第三转向节垂直截面一端可转动连接，另一端与所述存土盒固定连接；

所述第一转向节与所述第二转向节转动连接的一端内壁沿第一倾斜截面的边缘设置有第一内齿带，所述第二转向节的内壁沿第二倾斜截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与所述第一内齿带啮合；

所述第二转向节与所述第三转向节转动连接的一端内壁沿第三倾斜截面的边缘设置有第二内齿带，所述第三转向节的内壁沿第四倾斜截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与第二内齿带啮合；

所述第三转向节与所述第四转向节转动连接的一端内壁沿垂直截面的边缘设置有第三内齿带，所述第四转向节的内壁沿垂直截面的边缘对称固定有两个驱动电机，所述驱动电机分别与圆柱齿轮固定连接，所述圆柱齿轮分别与第三内齿带啮合。