[发明专利]盲拆拆垛方法及系统

说明书

本申请涉及一种盲拆拆垛方法及系统，属于自动化拆码垛技术领域，本申请的方法包括，获取目标码垛成型对象的码垛参数数据；根据所述码垛参数数据中的箱型标识信息，从预设箱型表中查询获取目标码垛成型对象的箱型尺寸参数数据；基于所述箱型尺寸参数数据，根据所述码垛参数数据所含有的码垛规则信息进行逆向运算，生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置；将所述盲拆拆垛控制配置发送给拆垛执行装置，以使所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛。本申请有效实现了盲拆拆垛，有利于机器分拣模式的推广应用。

技术领域

本申请属于自动化拆码垛技术领域，具体涉及一种盲拆拆垛方法及系统。

背景技术

随着立体仓库的发展，在仓储发货的流程中，越来越多的厂商选择依靠机器来代替人工分拣，从而节省人工成本并且增强分拣的准确性，依靠机械臂完成货物拣选将成为机器分拣的一种主流模式。而在在自动化生产型物流或第三方物流系统中，多种类型纸箱经由机器人码垛入库后，再经出库输送，在出库过程中涉及到拆垛作业。

现有相关技术中，自动化拆垛拣选模式，大部分是以机器视觉拆垛为主，需要配套相应的相机等视觉采集系统，成本很高，并且视觉解析需要耗费一定时间，损耗一定的节拍时间。基于上述原因，导致有很多厂商由于预算被迫放弃机器分拣模式。而如果能够实现自由度较高的非视觉拆垛(盲拆拆垛)，将给客户和各大工厂带来更多的选择。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种盲拆拆垛方法及系统，具体实现了盲拆拆垛，该种技术有助于机器分拣模式的推广应用。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种盲拆拆垛方法，该方法包括：

获取目标码垛成型对象的码垛参数数据；

根据所述码垛参数数据中的箱型标识信息，从预设箱型表中查询获取目标码垛成型对象的箱型尺寸参数数据；

基于所述箱型尺寸参数数据，根据所述码垛参数数据所含有的码垛规则信息进行逆向运算，生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置；

将所述盲拆拆垛控制配置发送给拆垛执行装置，以使所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛。

可选地，所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，包括：

基于所述码垛规则信息和所述箱型尺寸参数数据，解析计算目标码垛成型对象中各箱的空间坐标信息；

根据所述空间坐标信息和所述码垛规则信息进行计算处理，得到进行拆垛所需的完整动作序列；

基于所述完整动作序列生成确定所述盲拆拆垛控制配置。

可选地，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：

基于所述箱型尺寸参数数据，判断所述拆垛执行装置的吸盘尺寸是否大于箱上端面尺寸；

在所述拆垛执行装置的吸盘尺寸大于箱上端面尺寸时，在所述计算处理中额外进行靠角偏移计算处理。

可选地，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：

判断所述拆垛执行装置与所述拆垛工位相对位置关系，基于判断结果确定是否在所述计算处理中额外进行反向拆垛计算处理。

可选地，所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛的过程中，包括：