[发明专利]盲拆拆垛方法及系统

权利要求书

1.一种盲拆拆垛方法，其特征在于，包括：

获取目标码垛成型对象的码垛参数数据；

根据所述码垛参数数据中的箱型标识信息，从预设箱型表中查询获取目标码垛成型对象的箱型尺寸参数数据；

基于所述箱型尺寸参数数据，根据所述码垛参数数据所含有的码垛规则信息进行逆向运算，生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置；

将所述盲拆拆垛控制配置发送给拆垛执行装置，以使所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，包括：

基于所述码垛规则信息和所述箱型尺寸参数数据，解析计算目标码垛成型对象中各箱的空间坐标信息；

根据所述空间坐标信息和所述码垛规则信息进行计算处理，得到进行拆垛所需的完整动作序列；

基于所述完整动作序列生成所述盲拆拆垛控制配置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：

基于所述箱型尺寸参数数据，判断所述拆垛执行装置的吸盘尺寸是否大于箱上端面尺寸；

在所述拆垛执行装置的吸盘尺寸大于箱上端面尺寸时，在所述计算处理中额外进行靠角偏移计算处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：

判断所述拆垛执行装置与所述拆垛工位相对位置关系，基于判断结果确定是否在所述计算处理中额外进行反向拆垛计算处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛的过程中，包括：

根据所述盲拆拆垛控制配置中含有的码垛放置基准点位置信息，对所述拆垛工位的拆垛抓取基准点进行校正；

基于校正后的拆垛抓取基准点，对所述盲拆拆垛控制配置中的完整动作序列进行执行处理，实现盲拆拆垛。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述码垛放置基准点包括与放置姿态方向一致的方向保持基准点，以及与放置姿态方向垂直的非方向保持基准点。

7.根据权利要求1所述的盲拆拆垛方法，其特征在于，所述码垛规则信息包括垛型分类号信息，竖箱列数信息、竖箱排数信息、横箱列数信息、横箱排数信息、总层数信息、奇偶层是否一致信息。

8.根据权利要求1所述的盲拆拆垛方法，其特征在于，所述码垛规则信息还包括压箱参数信息；

其中，所述压箱参数信息包括：顶层压箱有无信息、压箱类型信息、压箱列数信息、压箱排数信息、压箱偏移信息。

9.一种盲拆拆垛系统，其特征在于，包括：

拆垛控制器，其被配置为实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤；

拆垛执行装置，其用于接收并执行所述盲拆拆垛控制配置，实现对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象的拆垛。