[发明专利]一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法

说明书

本发明公开了一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法，包括以道路基础设计资料为基础，确定创建高精度地图所需文件。遵从OpenDRIVE格式按道路层→道路参考线层→车道层→标志标线层→照明及安全设施层的顺序构建高精度地图分层模型，利用ElementTree工具编写程序，生成高精度地图分层模型。从高精度地图所需的道路基础设计资料中提取高精度地图分层模型中所需的属性数据，利用EasyGUI工具自动填充高精度地图分层模型中的属性值，生成高精度地图。通过高精度地图可视化对高精度地图进行校验，完成高精度地图的制作流程。本方法实现了基于道路基础设计资料的OpenDRIVE格式高精度地图生成，大大降低了传统高精度地图制作的时间和人力成本。

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，特别是涉及一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法。

背景技术

随着技术的发展，高精度地图成为智能驾驶的重要工具，其能精确刻画道路与交通信息，通过与高精度定位系统的结合，能准确感知车辆的实时位置和所处环境，有助于进一步开发导航、驾驶行为识别等功能。

高精度地图对于真实道路数据的要求极高，目前的高精度地图生成技术以实地采集道路信息为主，一方面多源数据难以保证地图数据的一致性，费工费时；另一方面采集设备、环境天气等外界因素均会影响到高精度地图采集的数据质量。因此，亟需提供一种新的高精度地图生成方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺陷，并提供一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法。

本发明所采用的具体技术方案如下：

准备创建高精度地图分层模型所需的道路基础设计资料；

采用国际通用的OpenDRIVE标准格式制作高精度地图，遵从OpenDRIVE标准格式，利用ElementTree构建OpenDRIVE标准格式的节点与嵌套结构(即高精度地图模型)，按照道路层→道路参考线层→车道层→标志标线层→照明及安全设施层生成高精度地图分层模型，即按照依次构建道路层、道路参考线层、车道层、标志标线层、照明及安全设施层的顺序生成高精度地图分层模型；

根据从道路基础设计资料中提取的有效原始数据，部分数据经数学计算转换为与高精度地图创建相对应的有效数据。

利用EasyGUI设计交互窗口，从EasyGUI窗口输入属性数据，对道路层、道路参考线层、车道层、标志标线层、照明及安全设施层中的各项属性进行填充，生成OpenDRIVE标准格式下的高精度地图；

对生成的高精度地图进行校验，通过OpenDRIVE开发工具OpenDRIVE viewer校验高精度地图中横纵坐标、高程、车道等元素与真实道路基础设计资料的一致性，当判断指标均为一致时，则完成高精度地图的制作，否则重新进行上述步骤。

进一步的，作为优选技术方案，所述高精度地图生成所需的道路基础资料主要包括但不限于道路设计总体说明书、路线说明书、安全设施说明书、照明工程施工设计说明等说明书，路线平纵面缩图、路线平面图、路线纵断面图、路基横断面设计图、超高方式图、交通工程设施横断面布置图、沿线标志标线平面布置图、照明平面设计图等CAD制图，以及直线、曲线及转角表、竖曲线表、控制测量成果表等表格。

进一步的，作为优选技术方案，所述高精度地图分层模型的构建包括：