[发明专利]无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备

说明书

本公开提供一种无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备。该方法应用于自动驾驶车辆或无人车，包括：获取无人车的行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作；当判断触发车道内调头的操作时，判断无人车是否满足道路环境约束，基于无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，并对初始场景进行判断，基于位移标志位以及无人车的当前位姿状态，计算下一位姿状态，并判断是否将下一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，计算出全部的路径关键点，将路径关键点所组成的路径作为无人车实现车道内调头的行驶轨迹。本公开保证无人车车道内调头操作的成功率，提升车道内调头的效率以及无人车的应用范围。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备。

背景技术

无人驾驶车辆是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车。在无人车的行驶过程中，在有些场景下需要进行调头行驶，比如在停车场的使用场景中尤为常见，因此无人车需要具备在狭窄道路内调头的能力，这种能力又称为车道内调头或窄路调头。

目前，现有无人车在狭窄道路内调头时，需要有一定的先验信息，比如预设调头路径或者调头完成时的位姿信息等，通过实时确定车辆的当前位姿、中间位姿和目标位姿，使车辆沿位姿对应的行驶路径行驶，但是这种车道内调头的方式，需要无人车多次换道调节姿态才能完成调头，降低了无人车在车道内调头的效率。另外，现有无人车在进行调头路径规划时，没有考虑在特定约束下如何规划出合理的调头行驶轨迹，并且缺乏对当前道路行驶环境的判断，不是先决策当前场景能否执行车道内调头功能，再执行车道内调头的功能，而是系统直接进入车道内调头的操作，导致车道内调头容易失败后陷入死区，导致车道内调头的效果比较差。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备，以解决现有技术存在的车道内调头的效率低，缺乏对车道内调头操作的决策，导致车道内调头容易失败，车道内调头效果比较差的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种无人车实现车道内调头的方法，包括：在无人车的自动驾驶过程中，获取无人车的行驶状态信息以及当前路段信息，基于行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作；当判断触发车道内调头的操作时，基于当前路段信息确定当前道路环境信息，根据当前道路环境信息判断无人车是否满足车道内调头对应的道路环境约束；当无人车满足道路环境约束时，将无人车的当前位置转换到道路坐标系中，并基于无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，当无人车满足道路边界约束时，对初始场景进行判断，并根据初始场景的判断结果，确定位移标志位，基于位移标志位以及无人车的当前位姿状态，计算无人车的下一位姿状态；根据下一位姿状态确定无人车的角点位置，基于角点位置对无人车的位姿进行安全检测，根据安全检测结果，判断将下一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，或者将上一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，计算出全部的路径关键点，将全部的路径关键点所组成的路径作为无人车实现车道内调头的行驶轨迹。