[发明专利]无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人车实现车道内调头的方法，其特征在于，包括：

在无人车的自动驾驶过程中，获取无人车的行驶状态信息以及当前路段信息，基于所述行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作；

当判断触发车道内调头的操作时，基于所述当前路段信息确定当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息判断无人车是否满足车道内调头对应的道路环境约束；

当所述无人车满足所述道路环境约束时，将所述无人车的当前位置转换到道路坐标系中，并基于所述无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，当所述无人车满足所述道路边界约束时，对初始场景进行判断，并根据所述初始场景的判断结果，确定位移标志位，基于所述位移标志位以及所述无人车的当前位姿状态，计算所述无人车的下一位姿状态；

根据所述下一位姿状态确定无人车的角点位置，基于所述角点位置对所述无人车的位姿进行安全检测，根据安全检测结果，判断将下一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，或者将上一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，计算出全部的路径关键点，将全部的路径关键点所组成的路径作为所述无人车实现车道内调头的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作，包括：

基于所述行驶状态信息确定无人车的当前位姿信息，基于所述当前位姿信息以及高精地图信息，确定所述无人车当前所在道路的车道信息，根据所述车道信息以及预设的调头路段，判断所述无人车当前是否处于所述调头路段，当所述无人车当前处于所述调头路段，且当前道路环境满足所述调头决策条件时，触发所述无人车在车道内调头的操作；或者，

基于所述当前路段信息判断所述无人车前方道路的通行状态，当所述前方道路的通行状态为不可通行，且所述无人车的停车时间超过预设时间时，判断所述无人车在调头后是否能够重新规划出到达终点的路径，当判断所述无人车在调头后能重新规划出到达终点的路径，且所述无人车的后方具有调头空间时，触发所述无人车在车道内调头的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作，包括：

基于所述行驶状态信息确定所述无人车的自动驾驶状态，当所述自动驾驶状态处于预设的不可触发调头操作的状态时，不触发所述无人车在车道内调头的操作；

基于所述当前路段信息确定所述无人车当前所处的路段，当所述路段为预设的不可触发调头操作的路段时，不触发所述无人车在车道内调头的操作；

基于所述无人车的当前操作状态，判断所述无人车是否处于调头操作状态，当所述无人车处于调头操作状态时，不触发所述无人车在车道内调头的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路环境信息判断无人车是否满足车道内调头对应的道路环境约束，包括：

在触发所述无人车在车道内调头的操作时，利用激光雷达获取所述无人车对应的所述当前道路环境信息，基于所述当前道路环境信息中的前方道路信息、后方道路信息、以及障碍物信息，对所述无人车在车道内调头时的道路环境约束进行判断，依据判断结果将所述无人车的状态调整为车道内调头的操作状态，以使所述无人车开启车道内调头的功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人车的当前位置转换到道路坐标系中，并基于所述无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，包括：

将所述无人车对应的当前位置以及所述当前路段信息，从笛卡尔坐标系转换到道路坐标系中，并基于所述道路坐标系中无人车的位置，计算当前路段对应的道路宽度，判断所述道路宽度是否满足车道内调头操作的宽度要求，以便对道路边界约束进行检查；

其中，所述宽度要求为基于无人车的车身长度以及自动驾驶纵向控制精度所确定的道路宽度，所述道路坐标系采用Frenet坐标系。