[发明专利]一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质，其方法包括从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；基于规划路径和停止线，确定目标停止线，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图；在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯；若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的交通灯可视化显示。本申请根据主车的行驶意图匹配交通灯并使交通灯可视化显示，具有降低交通灯检测难度的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在自动驾驶过程中，需要在自动驾驶车辆的可视化平台上展示当前道路上交通灯的位置和状态，以让用户或其他车载人员直观感受到自动驾驶算法的运行状态。行车过程中自动检测出前方的交通灯的位置和状态是高级辅助驾驶和无人驾驶中一种重要的技术。

现有的对于交通灯的检测方法主要是通过阈值分割、形态学变换等操作对图像进行处理，得到图片中感兴趣的物体区域，然后通过特定的先验知识，如区域连通性、长宽比、形状和相对位置等处理这些区域，再层层筛选，得到交通灯所在的区域，而后通过设定颜色阈值或利用特殊的颜色空间判断出交通灯的颜色，这种方法在检测时需要调节的参数很多，再加上剧烈变化的光照和相机的分辨率，使得交通灯的位置和状态检测难度增大。

针对上述中的相关技术，发明人发现现有的交通灯检测方法存在有检测难度大的问题。

发明内容

为了降低交通灯检测时的检测难度，本申请提供了一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种自动驾驶交通灯的可视化方法，具有降低交通灯检测时检测难度的特点。

本申请是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动驾驶交通灯的可视化方法，包括以下步骤，

从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；

获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与所述目标停止线对应的所有交通灯；

根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径；

基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图；

在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；

若存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的所述交通灯可视化显示。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取与所述目标停止线对应的所有交通灯的步骤包括，

获取所述目标停止线在预设的地图中的编号；

查询预设的地图上与所述编号相同的所有交通灯。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径的步骤包括，

获取所述目标停止线与所述规划路径的交点；

基于所述交点，将所述规划路径分割为第一路径和第二路径。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图的步骤包括，